[發明專利]一種舵機組件、機器人關節結構及機器人

有效

• 申請號: 201711365286.3
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108032328B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 熊友軍;李友朋;施靖;丁宏鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機組件，其特征在于，包括第一減速器、第一電機、第一連接件、第一控制電路板、第二減速器、第二電機、第二連接件和第二控制電路板，所述第一控制電路板與所述第一電機電性連接，所述第二控制電路板與所述第二電機電性連接，所述第一減速器的輸出與所述第一連接件的輸出同軸且沿第一方向設置，所述第二減速器的輸出與所述第二連接件的輸出同軸且沿第二方向設置，所述第一電機的輸出軸與所述第一減速器的輸入端連接，所述第二電機的輸出軸與所述第二減速器的輸入端連接，所述第一方向與所述第二方向正交設置；

所述舵機組件還包括外殼，所述第一減速器、第一電機、第一連接件、第一控制電路板、第二減速器、第二電機、第二連接件和第二控制電路板均設置于所述外殼內，所述外殼為仿關節的球形外殼，所述外殼沿正交方向分別開設有與所述第一減速器、第一連接件、第二減速器和第二連接件對應的開口；

所述外殼包括相互扣合的上殼和下殼，所述舵機組件還包括固定設置于所述上殼內的第一風扇和固定設置于所述下殼內的第二風扇，所述第一風扇與所述第一控制電路板電性連接，所述第二風扇與所述第二控制電路板電性連接，所述第一控制電路板設置于所述第一電機遠離所述第二電機的一側，所述第二控制電路板設置于所述第二電機遠離所述第一電機的一側；

所述第一減速器和第二減速器均為諧波減速器。

2.如權利要求1所述的舵機組件，其特征在于，所述舵機組件還包括與所述第一減速器和第二減速器的外殼體連接的支架，所述第一連接件和第二連接件均安裝于所述支架上。

3.如權利要求2所述的舵機組件，其特征在于，所述第一連接件和第二連接件均通過軸承安裝于所述支架上。

4.如權利要求3所述的舵機組件，其特征在于，所述支架上分別設有與所述第一連接件和第二連接件對應的軸承安裝位，所述軸承過盈安裝于所述軸承安裝位內，所述第一連接件和第二連接件分別過盈安裝于相應所述軸承的內圈內。

5.如權利要求1所述的舵機組件，其特征在于，所述上殼與所述第一風扇對應的位置開設有第一通風孔，所述下殼與所述第二風扇對應的位置開設有第二通風孔。

6.一種機器人關節結構，其特征在于，包括如權利要求1至5任一項所述的舵機組件，以及與所述舵機組件連接的第一關節件和第二關節件，所述第一減速器和所述第一連接件在所述第一方向與所述第一關節件連接，所述第二減速器和所述第二連接件在所述第二方向與所述第二關節件連接。

7.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至5任一項所述的舵機組件。