[發明專利]基于車路協同通信的高精度相對位置信息播發裝置及方法

有效

• 申請號: 201711365232.7
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN109935098B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 王延峰;何大治;劉思源;馮奕佳;李博森;汪凱凱;方濤;王佳豪;張超
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0969
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

1.一種高精度相對位置信息播發裝置的車載單元，該車載單元安裝在車輛中，其特征在于：包括：

第一定位模塊，用于獲取自車的GNSS位置信息；

第一通信收發模塊，用于發送自車的車輛狀態信息，獲得一區域內所有車輛的車輛狀態信息和高精度相對位置靜態地圖信息；

自車信息采集模塊，用于獲得自車的行駛狀態信息；

第一數據處理模塊，與所述第一定位模塊、所述第一通信收發模塊、所述自車信息采集模塊的輸出端連接，用于根據各個模塊獲取的信息進行數據處理，得到自車的高精度相對位置動態地圖信息；

HMI模塊，與第一數據處理模塊的輸出相連，用于顯示自車的高精度相對位置動態地圖信息；

所述高精度相對位置動態地圖信息，包括高精度相對位置信息和車輛狀態信息，其中：

所述高精度相對位置信息包括該車輛所處車道、距車道邊線距離、距路口距離、距紅綠燈距離、據周圍車輛距離中一種或多種；

所述車輛狀態信息包括自車及周圍車輛速度、加速度信息中一種或多種；

所述第一數據處理模塊，接收所述第一定位模塊周期性采集的自車的GNSS位置信息、所述自車信息采集模塊采集的自車的行駛狀態信息，將所述GNSS位置與所述自車的行駛狀態信息打包為車輛狀態信息，傳輸到所述第一通信收發模塊；

所述第一數據處理模塊，根據所述第一通信收發模塊的所述區域內車輛的車輛狀態信息和高精度相對位置靜態地圖信息，分析該區域內車輛的行駛狀態及車輛分布信息，結合自車的車輛狀態信息和所述高精度相對位置靜態地圖信息，計算出高精度相對位置動態地圖信息，傳遞給所述HMI模塊顯示。

2.根據權利要求1所述的車載單元，其特征在于，具有以下一種或多種特征：

-所述自車的行駛狀態信息包括行駛速度和行駛加速度信息；

-所述高精度相對位置靜態地圖信息包括：車輛所處車道、距車道邊線距離、距路口距離、距紅綠燈距離中一種或多種。

3.一種高精度相對位置信息播發裝置的路側單元，該路側單元設置在道路交叉口，其特征在于：包括：

第二定位模塊，用于獲取該路側單元的GNSS位置信息；

增強信息接收模塊，用于獲取該路側單元的高精度位置信息；

第二通信收發模塊，用于獲得車輛狀態信息，廣播本路側單元可輻射區域內車輛的車輛狀態信息和高精度相對位置靜態地圖信息；

第二數據處理模塊，與所述第二定位模塊、所述增強信息接收模塊、所述第二通信收發模塊的輸出端連接，根據各個模塊獲取的信息進行數據處理，得到車輛的高精度相對位置靜態地圖信息，并通過所述第二通信收發模塊發射出去；

所述第二數據處理模塊，用于接收所述第二通信收發模塊發送的所述GNSS位置與所述車輛狀態信息，并對該路側單元的GNSS位置信息和高精度位置信息進行計算，得到本路側單元可輻射區域的GNSS位置信息和高精度位置信息的位置偏差值，再結合車輛的GNSS位置信息，得到該車輛的高精度位置信息；

所述第二數據處理模塊根據基礎靜態地圖信息，結合車輛的高精度位置信息，得到該車輛高精度相對位置靜態地圖信息，與車輛狀態信息進行打包，傳遞給第二通信收發模塊。

4.根據權利要求3所述的路側單元，其特征在于：具有以下一種或多種特征：

-所述基礎靜態地圖信息，包括車道位置、該路側單元距路口距離、距紅綠燈距離中一種或多種；

-所述高精度相對位置靜態地圖信息包括：車輛所處車道、距車道邊線距離、距路口距離、距紅綠燈距離中一種或多種；

-所述高精度相對位置信息包括該車輛所處車道、距車道邊線距離、距路口距離、距紅綠燈距離、據周圍車輛距離中一種或多種；

-所述車輛狀態信息包括自車及周圍車輛速度、加速度信息中一種或多種。