[發(fā)明專利]一種存取貨機(jī)及存取貨機(jī)的抓取方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711364505.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108053572A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘國(guó)權(quán);潘家熠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 潘國(guó)權(quán)
• 主分類號(hào): G07F17/12
• 分類號(hào): G07F17/12;A47G29/14;A47G29/30
• 代理公司: 杭州華鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項(xiàng)軍

1.一種存取貨機(jī)，包括外箱體，所述外箱體內(nèi)設(shè)有多個(gè)用于放置物品的柜盒，其特征在于，所述柜盒可拆連接在所述外箱體內(nèi)，所述外箱體上設(shè)置有存貨窗口和取貨窗口，所述外箱體內(nèi)安裝有多軸式的機(jī)械手，所述機(jī)械手用于抓取所述柜盒并移動(dòng)到存貨窗口或取貨窗口，所述機(jī)械手上設(shè)置有用于抓取所述柜盒的取盒器和用于脫離開(kāi)所述柜盒的推盒器。

2.如權(quán)利要求1所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述取盒器包括插盒以及用于插入所述插盒的插頭，所述插盒安裝在所述柜盒上，所述插頭安裝在所述機(jī)械手上。

3.如權(quán)利要求2所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述插頭上設(shè)置有定位彈珠，所述插盒的內(nèi)壁設(shè)置有用于匹配所述定位彈珠的定位孔。

4.如權(quán)利要求3所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述推盒器包括推頭，所述推頭包括伸縮桿，所述伸縮桿伸出后與所述柜盒或插盒相抵。

5.如權(quán)利要求4所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述插頭上設(shè)置有限位開(kāi)關(guān)，所述插盒或柜盒與未伸出狀態(tài)下的伸縮桿相抵之前，先與所述限位開(kāi)關(guān)相抵。

6.如權(quán)利要求2所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述插頭包括至少兩根卡扣條，所述插盒內(nèi)設(shè)有匹配所述卡扣條的扣槽，所述推盒器包括驅(qū)動(dòng)所述卡扣條相互靠攏的電動(dòng)夾。

7.如權(quán)利要求1所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述取盒器包括至少一根充磁磁鐵和與所述充磁磁鐵連接的充磁線圈，所述充磁磁鐵和充磁線圈安裝在所述機(jī)械手上，所述柜盒上設(shè)有與充磁磁鐵相吸的吸塊或所述柜盒為金屬件。

8.如權(quán)利要求1至7之一所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述取盒器、推盒器均轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述機(jī)械手上。

9.如權(quán)利要求1至7之一所述的存取貨機(jī)，其特征在于，所述存取貨機(jī)還包括控制器，與所述機(jī)械手連接，以控制機(jī)械手每個(gè)軸向的移動(dòng)位置；信息輸入終端，與所述控制器連接，用戶在取貨時(shí)，通過(guò)在信息輸入終端輸入取貨信息，以控制機(jī)械手移動(dòng)到指定柜盒進(jìn)行抓取，機(jī)械手抓取柜盒后移動(dòng)至取貨窗口。

10.一種存取貨機(jī)的抓取方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1至9之一所述的存取貨機(jī)，其抓取方法如下：

在存貨狀態(tài)時(shí)，機(jī)械手根據(jù)指令移動(dòng)到指定柜盒處，利用取盒器與柜盒實(shí)現(xiàn)連接，從而抓取空置的柜盒并將柜盒移動(dòng)到存貨窗口，以供用戶將物品放置到該柜盒內(nèi)；

用戶放置物品完成后，機(jī)械手將柜盒移動(dòng)到原抓取的位置，所述機(jī)械手上設(shè)置有感應(yīng)器，所述感應(yīng)器感應(yīng)到柜盒達(dá)到指定位置后，所述感應(yīng)器控制所述推盒器啟動(dòng)，機(jī)械手與柜盒分離；

在取貨狀態(tài)下時(shí)，機(jī)械手根據(jù)指令移動(dòng)到指定柜盒處，利用取盒器與柜盒實(shí)現(xiàn)連接，從而抓取柜盒并將柜盒移動(dòng)到取貨窗口，以供用戶將物品從該柜盒內(nèi)取出；

用戶取走物品后，機(jī)械手將空置的柜盒移動(dòng)到原抓取的位置，感應(yīng)器感應(yīng)到柜盒達(dá)到指定位置后，所述感應(yīng)器控制所述推盒器啟動(dòng)，機(jī)械手與柜盒分離。