[發明專利]自移動設備的作業方法、自移動設備、存儲器和服務器

有效

• 申請號: 201711354772.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108398944B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 周昶;譚一云;劉芳世;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種自移動設備的作業方法、自移動設備、存儲器和服務器。該方法該包括：檢測工作區域內的陰影區；識別所述陰影區的特征信息；根據所述特征信息確定自移動設備進入所述陰影區的方向；以及使所述自移動設備沿所述方向進入所述陰影區。該自移動設備的作業方法，可以通過選擇自移動設備進入陰影區的方向，可以減少自移動設備在陰影區內的時間，提高自移動設備的定位精度。

技術領域

本發明涉及智能機器領域，具體涉及一種自移動設備的作業方法、機器、存儲器和服務器。

背景技術

智能割草機的工作區域常常存在建筑物和障礙物。這些建筑物和障礙物的周圍易形成導航信號弱的陰影區域。衛星導航信號通常容易被建筑物和障礙物等遮擋，從而使導航信號減弱。例如，智能割草機可能會因為其在陰影區域工作時GPS信號弱而不能精確定位。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種自移動設備的作業方法、自移動設備、存儲器和服務器。該自移動設備的作業方法，可以通過選擇自移動設備進入陰影區的方向，可以減少自移動設備在陰影區內的時間，提高自移動設備的定位精度。

本發明的一個方面提供了一種自移動設備的作業方法。該方法包括：檢測工作區域內的陰影區；識別所述陰影區的幾何形狀特征信息；根據所述幾何形狀特征確定自移動設備進入所述陰影區的進入方向；以及使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區。

在一個實施例中，所述進入方向為大致垂直于所述陰影區的縱長軸的方向。

在一個實施例中，所述陰影區包括位于陰影區縱長軸一側的第一邊緣，所述進入方向為沿所述第一邊緣的大致法向。

在一個實施例中，所述陰影區包括分別位于陰影區縱長軸兩側的第一邊緣和第二邊緣，所述進入方向為使所述第一邊緣和所述第二邊緣之間的距離最短的方向。

在一個實施例中，所述陰影區包括靠近障礙物的第一邊緣和遠離該障礙物的第二邊緣，所述進入方向包括沿所述第一邊緣或第二邊緣的大致法向，或者所述進入方向為使所述第一邊緣和所述第二邊緣之間的距離最短的方向。

在一個實施例中，所述的自移動設備的作業方法包括：獲取第一定位設備輸出的第一定位信號，所述陰影區為所述第一定位設備輸出的第一定位信號不滿足質量要求的區域。

在一個實施例中，所述第一定位設備包括衛星定位設備。

在一個實施例中，自移動設備的作業方法還包括：預設第一定位信號質量閾值；從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數，根據獲取的第一定位信號質量參數不滿足所述閾值，判定所述自移動設備所在位置為陰影區。

在一個實施例中，自移動設備的作業方法還包括：預設第一定位信號質量閾值；加載工作區域的地圖；在所述地圖中標注初始陰影區；以及從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；根據獲取的第一定位信號質量參數與所述閾值的關系更新所述初始陰影區。

在一個實施例中，所述的作業方法還包括：獲取第二定位設備輸出的第二定位信號；預設第一定位信號質量閾值；從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；所述使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區包括：在所述第一定位信號質量參數不滿足所述閾值時，啟用第二定位信號；以及在所述第一定位信號質量參數滿足所述閾值時，恢復以第一定位信號對自移動設備進行定位。

在一個實施例中，所述的作業方法還包括：獲取第二定位設備輸出的第二定位信號，同時啟用第一定位信號和第二定位信號，并且以所述第一定位信號與所述第二定位信號的加權值對自移動設備進行定位；預設第一定位信號質量閾值；從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；所述使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區包括：在所述第一定位信號質量參數不滿足所述閾值時，增大所述第二定位信號的權重；以及在所述第一定位信號質量參數滿足所述閾值時，減小所述第二定位信號的權重。