[發明專利]自移動設備的作業方法、自移動設備、存儲器和服務器有效
| 申請號： | 201711354772.5 | 申請日： | 2017-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN108398944B | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 周昶;譚一云;劉芳世;邵勇 | 申請（專利權）人： | 蘇州寶時得電動工具有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215123 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 移動 設備 作業 方法 存儲器 服務器 | ||
1.一種自移動設備的作業方法，其特征在于，包括：
獲取工作區域內的陰影區；
識別所述陰影區的幾何形狀特征；
根據陰影區的幾何形狀特征確定自移動設備進入所述陰影區的進入方向；以及
使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區，并在所述自移動設備在所述陰影區工作完成后使所述自移動設備沿與所述進入方向相反的退出方向退出所述陰影區。
2.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于，所述進入方向為大致垂直于所述陰影區的縱長軸的方向。
3.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于，所述陰影區包括位于陰影區縱長軸一側的第一邊緣，所述進入方向為沿所述第一邊緣的大致法向。
4.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于，所述陰影區包括分別位于陰影區縱長軸兩側的第一邊緣和第二邊緣，所述進入方向為使所述第一邊緣和所述第二邊緣之間的距離最短的方向。
5.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于，所述陰影區包括靠近障礙物的第一邊緣和遠離該障礙物的第二邊緣，所述進入方向包括沿所述第一邊緣或第二邊緣的大致法向，或者所述進入方向為使所述第一邊緣和所述第二邊緣之間的距離最短的方向。
6.根據權利要求1所述的自移動設備的作業方法，其特征在于，包括：獲取第一定位設備輸出的第一定位信號，所述陰影區為所述第一定位設備輸出的第一定位信號不滿足質量要求的區域。
7.根據權利要求6所述的自移動設備的作業方法，其特征在于，所述第一定位設備包括衛星定位設備。
8.根據權利要求6所述的自移動設備的作業方法，其特征在于，還包括：預設第一定位信號質量閾值；
從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數，根據獲取的第一定位信號質量參數不滿足所述閾值，判定所述自移動設備所在位置為陰影區。
9.根據權利要求6所述的自移動設備的作業方法，其特征在于，還包括：預設第一定位信號質量閾值；
加載工作區域的地圖；
在所述地圖中標注初始陰影區；以及
從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；根據獲取的第一定位信號質量參數與所述閾值的關系更新所述初始陰影區。
10.根據權利要求6所述的作業方法，其特征在于，還包括：獲取第二定位設備輸出的第二定位信號；
預設第一定位信號質量閾值；
從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；
所述使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區包括：
在所述第一定位信號質量參數不滿足所述閾值時，啟用第二定位信號；以及在所述第一定位信號質量參數滿足所述閾值時，恢復以第一定位信號對自移動設備進行定位。
11.根據權利要求6所述的作業方法，其特征在于，還包括：獲取第二定位設備輸出的第二定位信號，同時啟用第一定位信號和第二定位信號，并且以所述第一定位信號與所述第二定位信號的加權值對自移動設備進行定位；
預設第一定位信號質量閾值；
從所述第一定位設備獲取第一定位信號質量參數；
所述使所述自移動設備沿所述進入方向進入所述陰影區包括：
在所述第一定位信號質量參數不滿足所述閾值時，增大所述第二定位信號的權重；以及在所述第一定位信號質量參數滿足所述閾值時，減小所述第二定位信號的權重。
12.根據權利要求10或11所述的作業方法，其特征在于，所述第二定位設備包括慣性導航設備。
13.根據權利要求10或11所述的作業方法，其特征在于，在所述第一定位信號質量參數滿足所述閾值時，通過所述第一定位信號修正所述第二定位信號。
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