[發明專利]機器人關節運動裝置

在審

• 申請號: 201711352685.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108032326A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙志唯電子科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種機器人關節運動裝置。包括連接在關節體上的擺輪，所述擺輪上纏繞有柔性繩套，所述柔性繩套同時還套裝在多個過渡輪上形成環狀傳遞路線；柔性繩套上固定安裝有絲母，所述絲母通過螺紋配合套裝在絲杠上，所述絲杠的一端與電機傳動連接；所述柔性繩套在擺輪上至少纏繞一圈，擺輪的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套上的固定卡。該裝置結構簡單、方便加工制造，運動間隙小，用于驅動機器人關節運動精確度高、擺動幅度大。

技術領域

本發明涉及一種機器人關節運動裝置。

背景技術

機器人關節的運動大都采用電機通過擺線或者齒輪式減速機帶動關節運動，在運行過程中不可避免地存在運動間隙，反應到機器人關節和機械臂的動作上就會將這種機械誤差放大，造成動作的精準度不高。為此需要設計結構復雜、加工精密的齒輪，盡可能減小誤差。如中國專利2012101913253公開了一種“減速機、機械臂以及機械手”，其采用公轉齒輪與偏心凸輪的結構，結構復雜、設計加工難度大、動作精準度差、關節運動幅度受限。

發明內容

本發明的目的是提供一種結構簡單、方便加工制造、精確度高的機器人關節運動裝置。

本發明所述一種機器人關節運動裝置，包括連接在關節體上的擺輪，所述擺輪上纏繞有柔性繩套，所述柔性繩套同時還套裝在多個過渡輪上形成環狀傳遞路線；柔性繩套上固定安裝有絲母，所述絲母通過螺紋配合套裝在絲杠上，所述絲杠的一端與電機傳動連接；所述柔性繩套在擺輪上至少纏繞一圈，擺輪的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套上的固定卡。

所述絲杠是滾珠絲杠。

所述擺輪與過渡輪的軸線不平行。

采用上述結構以后，該裝置結構簡單、方便加工制造，運動間隙小，全部受力部位在運動過程中均為滾動摩擦，可實現零間隙運動，用于驅動機器人關節運動精確度高、關節擺動幅度大。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的結構示意圖。

圖2是圖1實施例的A向結構示意圖。

具體實施方式

如附圖所示，本發明所述機器人關節運動裝置包括連接在關節體上的擺輪1，所述擺輪1上纏繞有柔性繩套2，所述柔性繩套2同時還套裝在多個過渡輪3、4、9上形成環狀傳遞路線；過渡輪3、4、9和擺輪1是可旋轉的輪子，所述擺輪與過渡輪的軸線不平行，呈垂直或者一定夾角的傾斜狀態。柔性繩套2緊密纏繞在擺輪1上，并且所述柔性繩套2在擺輪1上至少纏繞一圈，擺輪1的外圓周上固定設置有卡接在柔性繩套2上的固定卡8，將柔性繩套2固定在擺輪1上。柔性繩套2上固定安裝有絲母5，所述絲母5通過螺紋配合套裝在絲杠6上，形成絲杠副。所述絲杠6的一端與電機7傳動連接。電機7可以采用動作精準的伺服電機，所述絲杠6可以采用滾珠絲杠。電機7工作的時候通過絲杠6帶動絲母5在兩輪之間運動，推動柔性繩套2順時針或者逆時針運轉，柔性繩套2的運動反應到擺輪1上即可形成擺輪1和關節體的擺動，實現機器人關節的運動。由于柔性繩套2在擺輪1上至少纏繞一圈，合理設置絲母5的運動距離即可實現擺輪1的大幅度擺動，擺動幅度可以大于360度。

如需實現關節體的直線往復運動，也可以將關節體直接安裝在柔性繩套2上。