[發明專利]自移動設備的定位故障處理方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201711351308.0
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108226965B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 周昶;譚一云;劉芳世;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種自移動設備的定位故障處理方法，所述自移動設備配置為，基于對自移動設備的定位自主地在地圖限定的工作區域內移動，包括：接收來自衛星定位系統的定位數據，以對自移動設備進行定位；檢測所述自移動設備是否發生定位故障；響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，確定所述自移動設備就在發生定位故障前的時間點；獲取所述時間點的精確定位數據；以及，基于預定定位故障處理策略使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位。

技術領域

本發明涉及自移動設備，尤其的，涉及一種自移動設備的定位故障處理方法、定位故障處理裝置和電子設備。

背景技術

自動工作系統，例如自動割草機系統，能夠自動完成維護草坪等任務，日漸受到消費者的歡迎。自動工作系統中，自移動設備，例如自動割草機，被限制在一定的工作區域內活動，自動割草機駛離工作區域可能造成安全性問題。另外，工作區域中可能存在障礙，障礙包括凹坑、花叢等，自動割草機工作過程中應避開工作區域的障礙，以免發生跌落、受困等事故。為了保證自動工作系統的安全性，提高自動割草機的工作效率，自動割草機需要能夠識別工作區域，包括識別工作區域的邊界以及工作區域內的障礙。

傳統的自動割草機識別工作區域的方法為，沿工作區域的邊界布邊界線，也可以沿障礙的外圍布邊界線，邊界線傳輸電信號，產生電磁場，自動割草機上的傳感器檢測電磁場信號，判斷自身位于邊界線限定的區域內或外。

這種方法的缺點為，布邊界線麻煩，且影響草坪美觀。

為了使自動割草機能夠識別工作區域，又能夠免去布邊界線的麻煩，可以采用建立工作區域地圖的方法，其中一種建立工作區域地圖的方法為，記錄工作區域的邊界和障礙等位置坐標，建立坐標系，生成工作區域地圖。自動工作系統工作時，通過比較自動割草機的位置與地圖，來判斷自動割草機是否在安全的工作區域內。

采用這種方法的自動工作系統，需要具備導航功能，以使自動割草機在工作過程中能夠準確獲取自身位置。一種實現高精度導航的方法為使用導航模塊實現導航，導航模塊包括基站和移動站。因此，采用這種方法的另一個技術問題為，在導航模塊存在定位故障的情況下，如何能夠保證自動工作系統準確地定位自身所在位置。

發明內容

為克服現有技術的缺陷，本發明所要解決的一個問題是，保證自動工作系統準確地定位自身所在位置。

本發明解決現有技術問題所采用的技術方案是：

一種自移動設備的定位故障處理方法，所述自移動設備配置為，基于對自移動設備的定位自主地在地圖限定的工作區域內移動，包括：接收來自衛星定位系統的定位數據，以對自移動設備進行定位；檢測所述自移動設備是否發生定位故障；響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，確定所述自移動設備就在發生定位故障前的時間點；獲取所述時間點的精確定位數據；以及，基于預定定位故障處理策略使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位。

在上述自移動設備的定位故障處理方法中，檢測所述自移動設備是否發生定位故障包括：檢測所述自移動設備的定位故障類型；以及，基于預定定位故障處理策略使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位包括：基于所述定位故障類型，選擇預定定位故障處理策略使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位。

在上述自移動設備的定位故障處理方法中，進一步包括：接收來自衛星定位系統的基站的定位修正數據，以對自移動設備進行定位；所述獲取所述時間點的精確定位數據包括：獲取所述時間點的精確定位修正數據；以及，所述基于所述定位故障類型，選擇預定定位故障處理策略以使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位包括：基于所述定位故障類型是所述自移動設備無法從所述基站接收到信號的定位故障，使用所述精確定位修正數據作為定位修正數據，以對所述自移動設備進行定位。