[發明專利]自移動設備的定位故障處理方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201711351308.0
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108226965B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 周昶;譚一云;劉芳世;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自移動設備的定位故障處理方法，所述自移動設備配置為，基于對自移動設備的定位自主地在地圖限定的工作區域內移動，包括：

接收來自衛星定位系統的定位數據，以對自移動設備進行定位；

檢測所述自移動設備是否發生定位故障，以及，響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，檢測所述自移動設備的定位故障類型；

響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，確定所述自移動設備在發生定位故障前的時間點；

獲取所述時間點的精確定位數據；以及

基于所述定位故障類型，選擇預定定位故障處理策略使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位。

2.如權利要求1所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

接收來自基站的定位修正數據，以對自移動設備進行定位；

所述獲取所述時間點的精確定位數據包括：

獲取所述時間點的精確定位修正數據；以及

所述基于所述定位故障類型，選擇預定定位故障處理策略以使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位包括：

基于所述定位故障類型是所述自移動設備無法從所述基站接收到信號的定位故障，使用所述精確定位修正數據作為定位修正數據，以對所述自移動設備進行定位。

3.如權利要求1所述的自移動設備的定位故障處理方法，其中，基于預定定位故障處理策略以使用所述精確定位數據對所述自移動設備進行定位包括：

提供衛星定位系統以外的輔助定位系統，以所述精確定位數據校正所述輔助定位系統，以對所述自移動設備進行定位。

4.如權利要求3所述的自移動設備的定位故障處理方法，其中，所述輔助定位系統包括慣性導航系統；

以所述精確定位數據校正所述慣性導航系統，以對所述自移動設備進行定位包括：

所述慣性導航系統使用所述精確定位數據作為起始位置坐標，計算所述自移動設備的當前位置坐標，以對所述自移動設備進行定位。

5.如權利要求3所述的自移動設備的定位故障處理方法，其中，所述輔助定位系統是超寬帶定位系統、電容檢測系統和圖像識別系統中的至少一個。

6.如權利要求1所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，在預定時間之后檢測所述定位故障是否消失；

響應于所述定位故障消失，控制所述自移動設備恢復正常操作。

7.如權利要求6所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于所述定位故障未消失，控制所述自移動設備停機。

8.如權利要求1所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，估計所述自移動設備的當前位置與所述自移動設備的工作區域的邊界之間的距離d；

基于當前定位結果的質量估計所述自移動設備的當前位置與實際位置之間的距離d’；以及

響應于d’≥d，控制所述自移動設備改變移動方式。

9.如權利要求8，其中，控制所述自移動設備改變移動方式包括：

控制所述自移動設備停止移動或者反轉移動方向或者在小范圍內移動。

10.如權利要求8所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于d’＜d，控制所述自移動設備繼續移動。

11.如權利要求1到10中任意一項所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，控制所述自移動設備停止移動。

12.如權利要求1到10中任意一項所述的自移動設備的定位故障處理方法，進一步包括：

響應于檢測到所述自移動設備發生定位故障，接收來自用戶的定位故障確認信息。