[發明專利]基于差分定位技術的位置信息處理方法和移動站

有效

• 申請號: 201711350543.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108226972B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 譚一云
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42;G01S19/41;G01S19/13
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 張大威

1.一種基于差分定位技術的位置信息處理方法，其特征在于，應用于導航模塊，所述導航模塊包括基站，以及根據所述基站發送的差分信息解算得到與所述基站的相對位置的移動站，所述方法包括以下步驟：

在所述基站絕對位置變化之前，所述移動站獲取與所述基站的第一相對位置；

在所述基站絕對位置變化前和變化后，所述移動站保持絕對位置相同；

在所述基站絕對位置變化后，所述移動站獲取與所述基站的第二相對位置；

根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，更新所述移動站工作區域的地圖，或者，通知所述基站對存儲的基站絕對位置進行更新；所述地圖中各點用于指示與所述基站之間的相對位置。

2.根據權利要求1所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，通知所述基站對存儲的基站絕對位置進行更新，包括：

根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息；

向所述基站發送所述第一修正信息，以使所述基站根據移動前的基站絕對位置和所述第一修正信息，確定更新后的基站絕對位置，并根據更新后的基站絕對位置生成所述差分信息。

3.根據權利要求2所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，生成用于指示所述基站位移量的第一修正信息，包括：

根據第一相對位置在預設坐標系XY內的相對位置坐標(x₁,y₁)和第二相對位置在所述坐標系XY內的相對位置坐標(x₂,y₂)，生成第一修正信息

其中，所述坐標系XY是根據與所述基站之間的相對位置建立的。

4.根據權利要求1所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，更新所述移動站工作區域的地圖，包括：

根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，生成用于指示所述移動站相對基站的相對位置變化量的第二修正信息；

根據所述第二修正信息，更新所述工作地圖。

5.根據權利要求4所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述根據所述第一相對位置和所述第二相對位置，生成用于指示所述移動站相對基站的相對位置變化量的第二修正信息，包括：

根據第一相對位置在坐標系XY內的坐標(x₁,y₁)和第二相對位置在所述坐標系XY內的坐標(x₂,y₂)，生成第二修正信息

6.根據權利要求5所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述根據所述第二修正信息，更新所述工作地圖，包括：

將所述更新前的地圖中各點在所述坐標系XY內的位置矢量和所述第二修正信息進行矢量疊加，得到更新后的地圖中各點的位置矢量；

根據更新后的地圖中各點的位置矢量，在所述坐標系XY內重新繪制地圖。

7.根據權利要求1-6任一項所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述更新所述移動站的工作地圖，或者，通知所述基站進行絕對位置更新之前，還包括：

在所述移動站保持絕對位置固定的情況下，所述移動站根據所述基站發送的差分信息，解算確定與所述基站的相對位置變化量大于第一偏移閾值，和/或，所述基站根據獲取的GPS信號，確定絕對位置變化量大于第二偏移閾值的情況下，判定所述基站處于異常狀態；所述異常狀態包括絕對位置變化。

8.根據權利要求1-6任一項所述的位置信息處理方法，其特征在于，所述基站包括位于變化前的基站絕對位置的源基站，以及位于變化后的基站絕對位置的目標基站，所述更新所述移動站的工作地圖，或者，通知所述基站進行絕對位置更新之前，還包括：

斷開所述源基站與所述移動站的通信連接；

與所述目標基站執行配對過程。