[發(fā)明專利]一種集控式多機(jī)器人運動控制系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201711350503.1
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108089582A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙志唯電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供一種集控式多機(jī)器人運動控制系統(tǒng)，包括集控中心、無線通訊裝置、視覺系統(tǒng)裝置、多機(jī)器人組裝置平臺和移動機(jī)器人主體，集控中心分別連接無線通訊裝置和視覺系統(tǒng)裝置，無線通訊裝置連接移動機(jī)器人主體，視覺系統(tǒng)裝置分別連接集控中心和多機(jī)器人組裝置平臺。本發(fā)明的控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計適合于結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多機(jī)器人協(xié)同運動控制情況，各個模塊設(shè)計合理、穩(wěn)定性強(qiáng)，可準(zhǔn)確、高效地實現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同工作時的運動控制，有效避免機(jī)器人之間的碰撞，減少因避障引起的實時性危機(jī)，從而提高整體控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運動準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種集控式多機(jī)器人運動控制系統(tǒng)，尤其是涉及一種用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多機(jī)器人協(xié)調(diào)配合運動的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是一個正在蓬勃發(fā)展的重要領(lǐng)域。它集精密儀器、光學(xué)、電子遙感技術(shù)、自動控制技術(shù)、信息技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)之大成，形成了一門綜合的新技術(shù)。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的面貌發(fā)生了根本變化，對人類的社會生活產(chǎn)生了重大影響。

隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，而且在城市安全、國防和空間探測領(lǐng)域等有害與危險場合得到很好的應(yīng)用。因此，移動機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)得到世界各國的普遍關(guān)注。

在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中集控式多移動機(jī)器人的協(xié)同運動控制情況下，對控制系統(tǒng)決策信息的實時、高效處理，有效避免機(jī)器人之間的碰撞，減少因避障引起的實時性危機(jī)以及對整體控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運動準(zhǔn)確性等諸多方面都提出了更高的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為解決上述不足，提供一種集控式多機(jī)器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計方案。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種集控式多機(jī)器人運動控制系統(tǒng)，包括集控中心、無線通訊裝置、視覺系統(tǒng)裝置、多機(jī)器人組裝置平臺和移動機(jī)器人主體，集控中心分別連接無線通訊裝置和視覺系統(tǒng)裝置，無線通訊裝置連接移動機(jī)器人主體，視覺系統(tǒng)裝置分別連接集控中心和多機(jī)器人組裝置平臺。

本發(fā)明還有這樣一些技術(shù)特征：

所述的視覺系統(tǒng)裝置包括視覺傳感器和圖片采集卡，視覺傳感器連接圖像采集卡和多機(jī)器人組裝置平臺，圖像采集卡連接集控中心，視覺傳感器負(fù)責(zé)獲取多機(jī)器人組裝置平臺的多移動機(jī)器人目標(biāo)體的位姿信息。

所述的移動機(jī)器人主體包括主控制器、無線接收模塊、串行通信接口、電機(jī)驅(qū)動模塊、電機(jī)和電源模塊，主控制器分別連接無線接收模塊、串行通信接口和電機(jī)驅(qū)動模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊分別連接主控制器和電機(jī)，電源模塊負(fù)責(zé)為移動機(jī)器人主體的各功能模塊提供直流電源。

所述的移動機(jī)器人主體可為輪式移動機(jī)器人、步行移動機(jī)器人、履帶式移動機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動式機(jī)器人或游動式機(jī)器人的一種。

本發(fā)明具有如下有益的效果：

本發(fā)明的控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計適合于結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多機(jī)器人協(xié)同運動控制情況，各個模塊設(shè)計合理、穩(wěn)定性強(qiáng)，可準(zhǔn)確、高效地實現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)同工作時的運動控制，有效避免機(jī)器人之間的碰撞，減少因避障引起的實時性危機(jī)，從而提高整體控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和運動準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

1—集控中心，2—無線通訊裝置，3—多機(jī)器人組裝置平臺，4—移動機(jī)器人主體，5—視覺傳感器，6—圖像采集卡，7—視覺系統(tǒng)裝置，8—主控制器，9—無線接收模塊，10—串行通信接口，11—電機(jī)驅(qū)動模塊，12—電機(jī)，13—電源模塊

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明：

實施例1