[發明專利]一種大工作空間發動機碼垛機器人

在審

• 申請號: 201711350409.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108100683A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙志唯電子科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種大工作空間發動機碼垛機器人，屬于機械領域。本機器人包括固定座，固定座上固定有旋轉電機，旋轉電機的電機轉軸上固連有旋轉盤，旋轉盤固連有夾取組件，夾取組件包括固連于旋轉盤一側的安裝架，安裝架下端固連于旋轉盤，安裝架上端固連有萬向節，萬向節上連有擺臂，擺臂的另一端固連有氣缸一，氣缸一的另一端固連有夾取臂，旋轉盤上具有氣缸二，氣缸二的上端鉸接于擺臂上，旋轉盤上還具有立塊一和立塊二，立塊一和立塊二分別位于擺臂的兩側，立塊一和立塊二的下端均鉸接于旋轉盤上，立塊一和立塊二上端均具有氣缸三，氣缸三的一端分別鉸接于立塊一和立塊二上，氣缸三的另一端鉸接于擺臂上。本機器人具有微調功能。

技術領域

本發明屬于機械領域，涉及一種大工作空間發動機碼垛機器人。

背景技術

隨著我國經濟的持續發展和科學技術的突飛猛進，使得機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運、測量等行業有著相當廣泛的應用。

有很多個原因，包括包裝的種類、工廠環境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設備的各個方面都在發展改進，包括從機械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經影響到了包裝的多個方面，生產線的后段也不例外。零售客戶，尤其是那些具有影響力的如沃爾瑪一樣的大型超市，經常需要定制一些隨機貨盤，但是他們不得不定制每一個貨盤，而貨盤的形式只是偶爾會有重復。而且這類隨機的貨盤的高效生產是比較困難的。

在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板(已在娃哈哈生產線上成功應用)，此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區1，緩沖區有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區2。緩沖區上方為碼跺機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子(小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個)整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經過安全通道后垂直放置在碼跺區，前面的定位擋板已經將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區1碼盤運送過來的時候放置在緩沖區1即可。

目前的碼垛機器人種類繁多，但是在結構和功能上均存在這一些問題，當夾取位置較近時，還是需要通過旋轉地盤進行控制夾取，比較麻煩，不具有微調的功能。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中存在的上述問題，提供了一種大工作空間發動機碼垛機器人，該大工作空間發動機碼垛機器人結構設計巧妙，具有微調功能，解決了現有碼垛機器人功能存在缺陷，使用麻煩等問題。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：一種大工作空間發動機碼垛機器人，其特征在于：所述機器人包括呈圓盤形的固定座，所述固定座上固定有旋轉電機，所述旋轉電機的電機轉軸上固連有呈圓盤形的旋轉盤，所述旋轉盤固連有夾取組件，所述夾取組件包括固連于所述旋轉盤一側且呈“7”字形的安裝架，所述安裝架下端固連于所述旋轉盤，所述安裝架上端固連有萬向節，所述萬向節上連有呈長方形的擺臂，所述擺臂的一端連于所述萬向節，所述擺臂的另一端固連有氣缸一，所述氣缸一的一端固連于所述擺臂，所述氣缸一的另一端固連有夾取臂，所述旋轉盤上具有氣缸二，所述氣缸二的下端固連于所述旋轉盤，所述氣缸二的上端鉸接于所述擺臂上，所述旋轉盤上還具有立塊一和立塊二，所述立塊一和立塊二分別位于所述擺臂的兩側，所述立塊一和立塊二的下端均鉸接于所述旋轉盤上，所述立塊一和立塊二上端均具有氣缸三，氣缸三的一端分別鉸接于所述立塊一和立塊二上，氣缸三的另一端鉸接于所述擺臂上。