[發明專利]一種水下機器人的自動上浮系統

在審

• 申請號: 201711350164.7
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108045537A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 長沙志唯電子科技有限公司
• 主分類號: B63G8/24
• 分類號: B63G8/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種水下機器人自動上浮系統。由于水下機器人工作環境的復雜性，可能會出現漏水而急需浮出水面的情況，這時其內部的漏水傳感器就能檢測到漏水信號，并將該信號傳送至中央控制器，中央控制器處理判斷后向點火器發送信號，激活點火器，點火器點火引發化學反應會產生大量氣體，氣體經過濾器過濾后進入氣囊，氣囊迅速膨脹后將氣囊蓋彈開，氣囊隨即在水下機器人正上方展開，展開后增大了水下機器人的體積和浮力，最后水下機器人在凈浮力的作用下浮出水面，工作人員就可以在GPS定位器的輔助作用下及時發現并將其回收。本發明結構簡單，工作可靠，極大地提高了水下機器人應對特殊情況的能力。

技術領域：

本發明屬于海洋技術裝備領域，具體涉及到一種水下機器人自動上浮系統。

背景技術：

由于海洋資源開發的需要以及海洋環境監測的迫切需要，世界上很多發達國家不斷更新本國管轄海域的海洋環境監測系統，強化世界共有海域的海洋環境和資源調查監測手段。水下機器人作為海洋環境和資源調查監測的重要手段越來越受到各國的重視。水下機器人是一種可以由艦艇、潛艇、飛機等平臺搭載且自身也可作為其他水下測量傳感器的搭載平臺。

由于海洋環境的復雜多變，水下機器人在水下工作時有出現故障的可能，比如漏水、電源耗盡等故障，在這種緊急情況下，螺旋槳、尾翼、電源和總電路板等中的一個或幾個會失去工作能力。為防止水下機器人在水下工作時，突發意外失去工作能力后，水下機器人及其攜帶的數據丟失，保護數據和水下機器人里面的設備裝置，這時需要讓水下航行器盡快浮到海洋表面上，以便工作人員及時有效的回收相應的設備回收、維修和數據收集。

針對上述問題，本發明提出一種水下機器人自動上浮系統，便于AUV在漏水，螺旋槳和尾舵等動力源失效的情況下，水下機器人憑借氣囊能夠自動快速的的浮出水面，極大地提高了水下機器人應對特殊情況的能力。

發明內容：

本發明之目的是：提出一種水下機器人自動上浮系統及其控制方法方法及其控制方法，便于水下機器人在漏水，螺旋槳和尾舵等動力源失效的情況下，可以及時浮出水面進行設備回收、維修和數據收集。

為了實現本發明之目的，擬采用以下技術方案：

該裝置由漏水傳感器、中央控制器、點火器、氣囊艙、氣囊蓋、過濾器、疊氮化鈉和氣囊組成。所述漏水傳感器安裝在密封艙體容易漏水的艙體連接處的內壁，集負責采集和傳輸漏水信號，該信號經其傳輸線纜傳送至水下密封艙內部中央控制器檢測電路的輸入端，中央控制器根據檢測到的信號來判斷水下密封環境是否漏水。若判斷結果是漏水時，中央控制器向點火器發送信號，激活點火器，點火器點火引發化學反應瞬間產生氣體，氣體經過濾器過濾后進入氣囊，氣囊迅速膨脹后將氣囊蓋彈開，隨后氣囊在水下機器人正上方展開后，展開后增大了水下機器人的體積，使其浮力大于重力，最后水下機器人在凈浮力的作用下浮出水面，工作人員就可以在GPS定位器的輔助作用下及時發現并將其回收。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明采用的氣囊一旦接受到有效信號后即開啟膨脹模式，即使艙體內進入大量水都能保證水下機器人能自動浮出水面。

本發明在電源耗盡或電路出現故障時，同樣會向點火器和氣囊發送信號，是水下機器人即及時浮出水面。

附圖說明：

圖1為水下機器人自動上浮裝置總的工作流程圖；

圖2為水下機器人工作狀態圖；

圖3為水下機器氣囊艙剖視圖；

圖4為水下機器俯視圖。

其中1為漏水傳感器、2為中央控制器、3為點火器、4為GPS定位器，5為氣囊艙、6為氣囊蓋、7為過濾器、8為疊氮化鈉和9為氣囊。

具體實施方式：