[發(fā)明專利]一種自動放線噴墨系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711350104.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108179883B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭志鑫;吳光輝;牛輝;李赟;管寧;蔣佳磊;蔡睿欣;周軍紅
• 申請（專利權(quán)）人: 中國建筑第八工程局有限公司
• 主分類號: E04G21/18
• 分類號: E04G21/18
• 代理公司: 上海唯源專利代理有限公司 31229
• 代理人: 曾耀先

1.一種自動放線噴墨方法，其特征在于，包括以下步驟：

建立建筑結(jié)構(gòu)的三維模型，并放樣出放樣坐標(biāo)和放線坐標(biāo)，生成放樣坐標(biāo)信息和放線坐標(biāo)信息；

提供放樣機(jī)器人，所述放樣機(jī)器人包括第一移動本體以及設(shè)于所述第一移動本體上的第一主控模塊和激光發(fā)射器，所述第一主控模塊聯(lián)接于所述激光發(fā)射器；

將所述放樣坐標(biāo)信息和所述放線坐標(biāo)信息導(dǎo)入至所述放樣機(jī)器人的所述第一主控模塊，使所述放樣機(jī)器人根據(jù)接收的所述放樣坐標(biāo)信息移動至對應(yīng)的放樣坐標(biāo)位置；

提供噴墨機(jī)器人，所述噴墨機(jī)器人包括第二移動本體以及設(shè)于所述第二移動本體上的第二主控模塊和噴嘴，所述第二移動本體上設(shè)有第一激光檢測器，所述第一激光檢測器聯(lián)接于所述第二主控模塊；

根據(jù)所述放線坐標(biāo)信息，所述放樣機(jī)器人利用其上的所述激光發(fā)射器向?qū)?yīng)的放線坐標(biāo)位置逐點(diǎn)發(fā)射激光；

所述噴墨機(jī)器人上的所述第一激光檢測器在檢測到所述激光后，隨所述激光逐點(diǎn)射向的所述放線坐標(biāo)位置逐點(diǎn)移動；同時(shí)，所述第二主控模塊控制所述噴嘴自所述噴墨機(jī)器人移動至第一點(diǎn)時(shí)開始噴墨，且至所述噴墨機(jī)器人移動至最后一點(diǎn)時(shí)停止噴墨；

所述放樣機(jī)器人上設(shè)有至少4個(gè)不共面且聯(lián)接于所述第一主控模塊的激光距離傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動放線噴墨方法，其特征在于，所述噴嘴上設(shè)有聯(lián)接所述第二主控模塊的第二激光檢測器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動放線噴墨方法，其特征在于，所述噴嘴為可伸縮式噴嘴。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動放線噴墨方法，其特征在于，所述噴嘴處設(shè)有聯(lián)接于所述第二主控模塊的電磁閥，所述電磁閥控制所述噴嘴的開合。

5.一種自動放線噴墨系統(tǒng)，其特征在于，包括

放樣機(jī)器人，所述放樣機(jī)器人包括第一移動本體以及設(shè)于所述第一移動本體上的第一主控模塊和激光發(fā)射器，所述第一主控模塊聯(lián)接于所述激光發(fā)射器；

噴墨機(jī)器人，所述噴墨機(jī)器人包括第二移動本體以及設(shè)于所述第二移動本體上的第二主控模塊和噴嘴，所述第二移動本體上設(shè)有聯(lián)接于所述第二主控模塊的第一激光檢測器；

所述放樣機(jī)器人上設(shè)有至少4個(gè)不共面且聯(lián)接于所述第一主控模塊的激光距離傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動放線噴墨系統(tǒng)，其特征在于，所述噴嘴上設(shè)有聯(lián)接所述第二主控模塊的第二激光檢測器。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動放線噴墨系統(tǒng)，其特征在于，所述第二移動本體上設(shè)有聯(lián)接于所述第二主控模塊的驅(qū)動系統(tǒng)，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)動連接于所述第二移動本體的輪軸組件。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動放線噴墨系統(tǒng)，其特征在于，所述噴嘴通過連接桿連接于所述第二移動本體上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動放線噴墨系統(tǒng)，其特征在于，所述連接桿內(nèi)部中空，所述連接桿的內(nèi)部設(shè)有連通于所述噴嘴的噴墨管。