[發明專利]控制方法、系統及所適用的移動機器人

有效

• 申請號: 201711347545.X
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108132666B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 章云輝;王國文;候喜茹
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02;G05D1/08
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

本申請提供一種控制方法、系統及所適用的移動機器人。所述控制方法包括：在移動機器人導航操作環境下，控制所述攝像裝置實時拍攝圖像；對所拍攝的至少一幅圖像進行分析；當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制。本申請移動機器人的控制方法，通過采用對所拍攝的圖像進行分析，當確定在攝像裝置面向過曝區域時重新確定機器人的導航及姿態的技術方案，使得在攝像裝置面向過曝區域時也可以對移動機器人的導航進行控制，解決了由于光線問題導致機器人基于所獲取的圖像無法確定導航及姿態的問題。

技術領域

本申請涉及智能機器人領域，特別是涉及一種控制方法、系統及所適用的移動機器人。

背景技術

移動機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。這類移動機器人可用在室內或室外，可用于工業或家庭，可用于取代保安巡視、取代人們清潔地面，還可用于家庭陪伴、輔助辦公等。隨著移動機器人的移動技術的更新迭代，VSLAM(Visual SimultaneousLocalization and Mapping，基于視覺信息的即時定位與地圖構建，簡稱VSLAM)技術為移動機器人提供更精準的導航能力，使得移動機器人能更有效地自主移動。然而，在實際應用中，移動機器人在通過視覺傳感器獲取視覺信息時會由于光線問題例如光線過強而導致無法從視覺信息中獲取到足夠多用于定位的特征，使得移動機器人基于所獲取的視覺信息無法確定導航及姿態。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本申請的目的在于提供一種控制方法、系統及所適用的移動機器人，用于解決現有技術中由于光線問題導致機器人基于所獲取的視覺信息無法確定導航及姿態的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本申請的第一方面提供一種移動機器人的控制方法，其中，所述移動機器人包含攝像裝置，所述控制方法包括以下步驟：在移動機器人導航操作環境下，控制所述攝像裝置實時拍攝圖像；對所拍攝的至少一幅圖像進行分析；當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識別的特征確定所述移動機器人的當前位置。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用至少一幅圖像中的灰度特征確定所述攝像裝置面向過曝區域。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：調整所述攝像裝置的取景面，并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述調整攝像裝置的取景面，并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人的步驟包括以下任一種：控制所述攝像裝置偏轉一角度，并按照調整后的偏轉角度和原導航路線以控制所述移動機器人移動；控制所述攝像裝置偏轉一角度，并按照調整后的偏轉角度修改原導航路線以控制所述移動機器人移動。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：屏蔽所述攝像裝置所提供的圖像，并按照原導航路線控制所述移動機器人移動。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：調整所述攝像裝置的進光量并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人。

在本申請的第一方面的某些實施步驟中，通過調整攝像裝置的光圈、和/或調整攝像裝置的遮光板的位置來減小所述進光量。