[發明專利]控制方法、系統及所適用的移動機器人

有效

• 申請號: 201711347545.X
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108132666B
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 章云輝;王國文;候喜茹
• 申請（專利權）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00;G05D1/02;G05D1/08
• 代理公司: 上海巔石知識產權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

1.一種移動機器人的控制方法，其中，所述移動機器人包含攝像裝置，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

在移動機器人導航操作環境下，控制所述攝像裝置實時拍攝圖像；

對所拍攝的至少一幅圖像進行分析；

當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制。

2.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識別的特征確定所述移動機器人的當前位置。

3.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用至少一幅圖像中的灰度特征確定所述攝像裝置面向過曝區域。

4.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：調整所述攝像裝置的取景面，并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人。

5.根據權利要求4所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述調整攝像裝置的取景面，并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人的步驟包括以下任一種：

控制所述攝像裝置偏轉一角度，并按照調整后的偏轉角度和原導航路線以控制所述移動機器人移動；

控制所述攝像裝置偏轉一角度，并按照調整后的偏轉角度修改原導航路線以控制所述移動機器人移動。

6.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：屏蔽所述攝像裝置所提供的圖像，并按照原導航路線控制所述移動機器人移動。

7.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：調整所述攝像裝置的進光量并按照調整后的所述攝像裝置所攝取的圖像導航所述移動機器人。

8.根據權利要求7所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，通過調整攝像裝置的光圈、和/或調整攝像裝置的遮光板的位置來減小所述進光量。

9.根據權利要求1所述的移動機器人的控制方法，其特征在于，所述當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制的步驟包括：當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域大于預設時長時對所述移動機器人的移動進行控制。

10.一種移動機器人的控制系統，其中所述移動機器人包含攝像裝置，其特征在于，包括：

存儲裝置，存儲有一個或多個程序；

處理裝置，與所述存儲裝置相連，通過調取所述一個或多個程序以執行以下步驟：

在移動機器人導航操作環境下，控制所述攝像裝置實時拍攝圖像；

對所拍攝的至少一幅圖像進行分析；

當經分析確定在所述攝像裝置面向過曝區域時對所述移動機器人的移動進行控制。

11.根據權利要求10所述的移動機器人的控制系統，其特征在于，所述處理裝置執行對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識別的特征確定所述移動機器人的當前位置。

12.根據權利要求10所述的移動機器人的控制系統，其特征在于，所述處理裝置對所拍攝的至少一幅圖像進行分析的步驟包括：利用至少一幅圖像中的灰度特征確定所述攝像裝置面向過曝區域。