[發(fā)明專利]控制方法、系統(tǒng)及所適用的清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711347544.5
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108125622A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳建軍;崔彧偉;李磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 上海巔石知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N控制方法、系統(tǒng)及所適用的清潔機(jī)器人。所述控制方法包括以下步驟：在清潔機(jī)器人導(dǎo)航操作環(huán)境下，控制所述攝像裝置實(shí)時(shí)拍攝圖像；對(duì)所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析；基于所述分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為；其中，所述清潔模式包括對(duì)應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式。本申請(qǐng)通過(guò)采用對(duì)所拍攝的圖像進(jìn)行分析，基于分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式來(lái)控制清潔機(jī)器人的行為的技術(shù)方案，使得對(duì)于某些特定區(qū)域，用戶可以根據(jù)需求進(jìn)行清潔，實(shí)現(xiàn)根據(jù)用戶需求劃區(qū)域進(jìn)行清潔的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，特別是涉及一種控制方法、系統(tǒng)及所適用的清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人逐漸走入人們的生活，其中，清潔機(jī)器人由于其無(wú)需人工參與即可自動(dòng)清潔房屋而逐漸得到廣泛應(yīng)用。此外，隨著機(jī)器人的移動(dòng)技術(shù)的更新迭代，VSLAM(Visual Simultaneous Localization and Mapping，基于視覺信息的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，簡(jiǎn)稱VSLAM)技術(shù)為機(jī)器人提供了更精準(zhǔn)的導(dǎo)航能力，使得機(jī)器人能更有效地自主移動(dòng)。

目前，清潔機(jī)器人在進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)通常是使機(jī)器人在以預(yù)定移動(dòng)模式移動(dòng)的同時(shí)重復(fù)執(zhí)行清潔。然而，針對(duì)清潔機(jī)器人移動(dòng)到例如床下、沙發(fā)下等碎屑集中區(qū)域的情況，由于所述區(qū)域積塵過(guò)多，用戶有時(shí)會(huì)不想對(duì)該區(qū)域進(jìn)行清潔，或者用戶希望在清潔完其他區(qū)域后再對(duì)該區(qū)域進(jìn)行清潔。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本申請(qǐng)的目的在于提供一種控制方法、系統(tǒng)及所適用的清潔機(jī)器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)法根據(jù)用戶需求劃區(qū)域進(jìn)行清潔的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本申請(qǐng)的第一方面提供一種清潔機(jī)器人的控制方法，其中，所述清潔機(jī)器人包含攝像裝置、移動(dòng)系統(tǒng)和清潔系統(tǒng)，所述控制方法包括以下步驟：在清潔機(jī)器人導(dǎo)航操作環(huán)境下，控制所述攝像裝置實(shí)時(shí)拍攝圖像；對(duì)所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析；基于所述分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為；其中，所述清潔模式包括對(duì)應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述對(duì)所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識(shí)別的定位特征確定所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述利用在至少一幅圖像所識(shí)別的定位特征確定所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識(shí)別的定位特征及預(yù)先建立的地標(biāo)信息對(duì)所述清潔機(jī)器人進(jìn)行定位。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述對(duì)所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：利用至少一幅圖像中的灰度特征分析所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述控制方法還包括：通過(guò)對(duì)來(lái)自感光元件的感光信息的分析以確定所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述控制方法還包括：調(diào)整所述攝像裝置的進(jìn)光量的步驟，以便對(duì)調(diào)整后的所述攝像裝置所攝取的至少一幅圖像進(jìn)行分析。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述調(diào)整所述攝像裝置的進(jìn)光量的步驟包括：通過(guò)調(diào)整攝像裝置的光圈增加所述進(jìn)光量。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述對(duì)所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：對(duì)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)所拍攝的多幅圖像進(jìn)行分析以確定所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述控制方法還包括：在預(yù)先構(gòu)建的地圖數(shù)據(jù)中構(gòu)建欠曝區(qū)域的地標(biāo)信息的步驟；或者在預(yù)先構(gòu)建的地圖數(shù)據(jù)中更新相應(yīng)欠曝區(qū)域的地標(biāo)信息的步驟。

在本申請(qǐng)的第一方面的某些實(shí)施步驟中，所述按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為的步驟包括：基于預(yù)設(shè)的清潔模式、在至少一幅圖像中所識(shí)別的定位信息及所述地標(biāo)信息導(dǎo)航所述清潔機(jī)器人。