[發(fā)明專利]控制方法、系統(tǒng)及所適用的清潔機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711347544.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108125622A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳建軍;崔彧偉;李磊
• 申請（專利權(quán)）人: 珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 上海巔石知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;王再朝

1.一種清潔機(jī)器人的控制方法，其中，所述清潔機(jī)器人包含攝像裝置、移動系統(tǒng)和清潔系統(tǒng)，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

在清潔機(jī)器人導(dǎo)航操作環(huán)境下，控制所述攝像裝置實(shí)時拍攝圖像；

對所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析；

基于所述分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為；其中，所述清潔模式包括對應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述對所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識別的定位特征確定所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述利用在至少一幅圖像所識別的定位特征確定所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置的步驟包括：利用在至少一幅圖像所識別的定位特征及預(yù)先建立的地標(biāo)信息對所述清潔機(jī)器人進(jìn)行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述對所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：利用至少一幅圖像中的灰度特征分析所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：通過對來自感光元件的感光信息的分析以確定所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：調(diào)整所述攝像裝置的進(jìn)光量的步驟，以便對調(diào)整后的所述攝像裝置所攝取的至少一幅圖像進(jìn)行分析。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述調(diào)整所述攝像裝置的進(jìn)光量的步驟包括：通過調(diào)整攝像裝置的光圈增加所述進(jìn)光量。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述對所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析的步驟包括：對預(yù)設(shè)時長內(nèi)所拍攝的多幅圖像進(jìn)行分析以確定所述清潔機(jī)器人是否位于欠曝區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括：在預(yù)先構(gòu)建的地圖數(shù)據(jù)中構(gòu)建欠曝區(qū)域的地標(biāo)信息的步驟；或者在預(yù)先構(gòu)建的地圖數(shù)據(jù)中更新相應(yīng)欠曝區(qū)域的地標(biāo)信息的步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為的步驟包括：基于預(yù)設(shè)的清潔模式、在至少一幅圖像中所識別的定位信息及所述地標(biāo)信息導(dǎo)航所述清潔機(jī)器人。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括基于用戶輸入而確定對應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式的步驟。

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述基于所述分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為的步驟包括以下任一種：

調(diào)整所述清潔機(jī)器人的導(dǎo)航路線以離開所述欠曝區(qū)域；

按照原導(dǎo)航路線控制所述清潔機(jī)器人經(jīng)過所述欠曝區(qū)域，以及按照預(yù)設(shè)的對應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人清潔所經(jīng)過的欠曝區(qū)域。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括在進(jìn)入欠曝區(qū)域后輸出提示信息的步驟。

14.一種清潔機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其中所述清潔機(jī)器人包含攝像裝置、移動系統(tǒng)和清潔系統(tǒng)，其特征在于，包括：

存儲裝置，存儲有一個或多個程序；

處理裝置，與所述存儲裝置相連，通過調(diào)取所述一個或多個程序以執(zhí)行以下步驟：

在清潔機(jī)器人導(dǎo)航操作環(huán)境下，控制所述攝像裝置實(shí)時拍攝圖像；

對所拍攝的至少一幅圖像進(jìn)行分析；

基于所述分析的結(jié)果并按照預(yù)設(shè)的清潔模式控制所述清潔機(jī)器人的行為；其中，所述清潔模式包括對應(yīng)欠曝區(qū)域的清潔模式。