[發明專利]一種自動駕駛系統及其橫向控制方法

有效

• 申請號: 201711347304.5
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108572642B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 李軍華
• 申請（專利權）人: 蔚來（安徽）控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 唐立;陳嵐

本發明提供一種自動駕駛系統及其橫向控制方法，屬于車輛智能駕駛技術領域。本發明的自動駕駛系統包括橫向控制子系統，其中所述橫向控制子系統包括：信號處理模塊，其用于根據所述自動駕駛系統的宿主車輛的第一速度信息和在所述宿主車輛前面同向行駛的前車的第二速度信息判斷是否存在超車需求；以及車道選擇模塊，其用于在確定存在所述超車需求的情況下基于所述前車的旁邊車道的車道線信息、以及所述宿主車輛相對于與所述宿主車輛反向行駛的來車的距離信息和/或與所述宿主車輛同向行駛的后車的距離信息判斷是否滿足超車條件以及在滿足所述超車條件時選擇相應的旁邊車道為目標車道。本發明提高了車輛在超車時的自動化駕駛程度，并且安全性好。

技術領域

本發明屬于車輛智能駕駛技術領域，涉及車輛的自動駕駛，尤其涉及車輛的自動駕駛系統及其橫向控制方法。

背景技術

人工智能技術在汽車中的重要應用體現為自動駕駛技術，其越來越被人們關注并且具有非常良好的應用前景。為實現自動駕駛，需要采集并獲取大量的數據信息來進行處理分析，從而最終輸出橫向控制和縱向控制結構。

自動駕駛的橫向控制是實現全自動駕駛的關鍵步驟之一，目前的自動駕駛的橫向控制技術多停留在車道偏離預警（LDW）和車道保持（LKA）階段，難以自動實現車道對中行駛（LKS）和自動變道功能，尤其難以實現在超車過程的自動變道控制。并且，為實現車輛變道，一般需要駕駛員人工確認是否滿足變道條件，并通過轉向燈觸發變道，因此，限制了自動駕駛系統的自動化駕駛程度。

發明內容

本發明的目的在于，提高自動駕駛系統在橫向控制方面的自動化程度。

為實現以上目的或者其他目的，本發明提供以下技術方案。

按照本發明的第一方面，提供一種自動駕駛系統，包括橫向控制子系統，所述橫向控制子系統包括：

信號處理模塊，其用于根據所述自動駕駛系統的宿主車輛的第一速度信息和在所述宿主車輛前面同向行駛的前車的第二速度信息判斷是否存在超車需求；

車道選擇模塊，其用于在確定存在所述超車需求的情況下基于所述前車的旁邊車道的車道線信息、以及所述宿主車輛相對于與所述宿主車輛反向行駛的來車的距離信息和/或所述宿主車輛相對于與所述宿主車輛同向行駛的后車的距離信息判斷是否滿足超車條件以及在滿足所述超車條件時選擇相應的旁邊車道為目標車道。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述車道選擇模塊還用于基于所述來車的第三速度信息和/或所述后車的第四速度信息判斷是否滿足超車條件。根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述橫向控制子系統還包括：

決定作出模塊，其用于在選擇相應的旁邊車道為目標車道時計算相應的目標轉角和/或目標轉向扭矩。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述車道選擇模塊還用于在不滿足所述超車條件時選擇當前車道為目標車道；

所述決定作出模塊還用于在選擇當前車道為目標車道時輸出用于保持當前車道行駛的目標轉角和/或目標轉向扭矩。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述決定作出模塊還用于在保持當前車道行駛時根據所述當前車道的車道線信息輸出相應的目標轉角和/或目標轉向扭矩。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述決定作出模塊還用于在選擇相應的旁邊車道為目標車道時輸出相應的轉向燈觸發信號。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，還包括警示輸出模塊；

所述決定作出模塊還用于在保持當前車道行駛時且所述當前車道的左右兩邊的車道線都不存在時輸出相應的信號來觸發所述警示輸出模塊輸出警示信號。

根據本發明一實施例的自動駕駛系統，其中，所述決定作出模塊還用于：