[發(fā)明專利]一種自動駕駛系統(tǒng)及其橫向控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711347304.5 | 申請日： | 2017-12-15 |
| 公開（公告）號： | CN108572642B | 公開（公告）日： | 2022-02-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李軍華 | 申請（專利權(quán)）人： | 蔚來（安徽）控股有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 唐立;陳嵐 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動 駕駛 系統(tǒng) 及其 橫向 控制 方法 | ||
1.一種自動駕駛系統(tǒng)，包括橫向控制子系統(tǒng)，其特征在于，所述橫向控制子系統(tǒng)包括：
信號處理模塊，其用于根據(jù)所述自動駕駛系統(tǒng)的宿主車輛的第一速度信息和在所述宿主車輛前面同向行駛的前車的第二速度信息判斷是否存在超車需求；以及
車道選擇模塊，其用于在確定存在所述超車需求的情況下基于所述前車的旁邊車道的車道線信息、以及所述宿主車輛相對于與所述宿主車輛反向行駛的來車的距離信息和/或所述宿主車輛相對于與所述宿主車輛同向行駛的后車的距離信息判斷是否滿足超車條件，以及在滿足所述超車條件時(shí)選擇相應(yīng)的旁邊車道為目標(biāo)車道，
其中，所述車道選擇模塊配置成在所述前車的旁邊車道的左右兩邊的車道線不可見或部分缺失時(shí)，判斷為不滿足超車條件。
2.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述車道選擇模塊還用于基于所述來車的第三速度信息和/或所述后車的第四速度信息判斷是否滿足超車條件。
3.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述橫向控制子系統(tǒng)還包括：
決定作出模塊，其用于在選擇相應(yīng)的旁邊車道為目標(biāo)車道時(shí)計(jì)算相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和/或目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
4.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述決定作出模塊還用于在選擇相應(yīng)的旁邊車道為目標(biāo)車道時(shí)輸出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向燈觸發(fā)信號。
5.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述車道選擇模塊還用于在不滿足所述超車條件時(shí)選擇當(dāng)前車道為目標(biāo)車道；
所述決定作出模塊還用于在選擇當(dāng)前車道為目標(biāo)車道時(shí)輸出用于保持當(dāng)前車道行駛的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和/或目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
6.如權(quán)利要求5所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述決定作出模塊還用于在保持當(dāng)前車道行駛時(shí)根據(jù)所述當(dāng)前車道的車道線信息輸出相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和/或目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩。
7.如權(quán)利要求6所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，還包括警示輸出模塊；
所述決定作出模塊還用于在保持當(dāng)前車道行駛時(shí)且所述當(dāng)前車道的左右兩邊的車道線都不存在時(shí)輸出相應(yīng)的信號來觸發(fā)所述警示輸出模塊輸出警示信號。
8.如權(quán)利要求6所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述決定作出模塊還用于：
在保持當(dāng)前車道行駛時(shí)且所述當(dāng)前車道的左右兩邊的車道線都存在時(shí)輸出相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和/或目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩以使所述宿主車輛沿當(dāng)前車道對中行駛；和/或
在保持當(dāng)前車道行駛時(shí)且所述當(dāng)前車道的左右兩邊的任意一邊的車道線不存在時(shí)輸出相應(yīng)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角和/或目標(biāo)轉(zhuǎn)向扭矩以使所述宿主車輛沿當(dāng)前車道的存在車道線的一邊行駛。
9.如權(quán)利要求8所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述決定作出模塊還用于：在所述宿主車輛沿當(dāng)前車道對中行駛時(shí)如果所述宿主車輛大致偏離當(dāng)前車道的左右兩邊的車道線之間的中央位置，輸出相應(yīng)的車道偏離預(yù)警信號。
10.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述信號處理模塊還用于判斷所述宿主車輛的前面是否存在所述前車以及在確定存在所述前車的情況下獲取所述第一速度信息以及第二速度信息和/或所述來車的第三速度信息、所述后車的第四速度信息。
11.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述車道選擇模塊還用于至少在所述旁邊車道的左右兩邊的車道線清晰可見且所述來車的距離信息大于或等于相應(yīng)的預(yù)定值和/或所述后車的距離信息大于或等于相應(yīng)的預(yù)定值時(shí)才判斷為滿足超車條件，否則判斷為不滿足超車條件。
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