[發(fā)明專利]自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法及其實(shí)現(xiàn)模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711346255.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108569296B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭道演;李軍華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/04
• 分類號(hào): B60W40/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;劉春元

1.一種自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，包括下述步驟：

將車輛當(dāng)前行駛速度與預(yù)設(shè)速度比較，以確定是進(jìn)入第一場景匹配還是進(jìn)入第二場景匹配，所述預(yù)設(shè)速度包括第一預(yù)設(shè)速度與第二預(yù)設(shè)速度；

在車輛當(dāng)前行駛速度大于所述第一預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第一場景匹配，在車輛當(dāng)前行駛速度小于所述第二預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第二場景匹配；

在第一場景匹配中，確定本車與周圍車輛車距并且獲取當(dāng)前道路對(duì)車速的限速值，在所獲取的車距以及車輛當(dāng)前行駛速度與當(dāng)前道路的限速值的比較結(jié)果符合開啟輔助駕駛的第一功能的情況下，進(jìn)行與第一功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理；以及

在第二場景匹配中，在本車車速、本車與周圍車輛之間的相對(duì)關(guān)系符合開啟輔助駕駛的第二功能的情況下，進(jìn)行與第二功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理，

其中，所述第一場景匹配中，執(zhí)行如下步驟：

檢測本車的偏航角速率，判斷偏航角速率是否小于預(yù)設(shè)值；

檢測本車周圍多個(gè)區(qū)域的車輛與本車的相對(duì)距離是否大于預(yù)設(shè)距離并且該相對(duì)距離是否保持一定時(shí)間；

在偏航角速率小于預(yù)設(shè)值以及所述相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)值且保持一定時(shí)間的情況下，進(jìn)行與第一功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理。

2.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，

在檢測本車周圍多個(gè)區(qū)域的車輛與本車的相對(duì)距離時(shí)，利用設(shè)置在車輛上的雷達(dá)檢測與本車同車道的正前方區(qū)域和正后方區(qū)域、和相鄰車道的左前方區(qū)域、左后方區(qū)域、右前方區(qū)域以及右后方區(qū)域這六個(gè)區(qū)域中距離本車最近的車輛為目標(biāo)車輛，計(jì)算目標(biāo)車輛與本車的相對(duì)距離，當(dāng)正前方、左前方以及右前方三個(gè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)車輛與本車之間的相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)距離并且該相對(duì)距離是否保持一定時(shí)間，則完成對(duì)車距的判斷。

3.如權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，

在第二場景匹配中，執(zhí)行下述步驟：

檢測本車的偏航角速率，判斷偏航角速率是否小于預(yù)設(shè)值；

確定本車周圍多個(gè)區(qū)域的目標(biāo)車輛的車速，并判斷目標(biāo)車輛的車速是否小于預(yù)設(shè)閾值；

檢測本車周圍多個(gè)區(qū)域的車輛與本車的相對(duì)距離是否小于預(yù)設(shè)距離并且該相對(duì)距離保持一定時(shí)間；

在偏航角速率小于預(yù)設(shè)值、所述目標(biāo)車輛的車速小于預(yù)設(shè)閾值以及所述相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)距離且保持一定時(shí)間的情況下，且在本車當(dāng)前行駛速度低于當(dāng)前道路限速值時(shí)，進(jìn)行與第二功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理。

4.如權(quán)利要求3所述的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，確定本車周圍多個(gè)區(qū)域的目標(biāo)車輛的車速是利用設(shè)置在車輛上的雷達(dá)來檢測本車周圍同車道的正前方區(qū)域和正后方區(qū)域、和相鄰車道的左前方區(qū)域、左后方區(qū)域、右前方區(qū)域以及右后方區(qū)域這六個(gè)區(qū)域中的目標(biāo)車輛的車速并進(jìn)而確定的。

5.如權(quán)利要求4所述的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，

利用下述公式判斷所述六個(gè)區(qū)域中的目標(biāo)車輛的車速是否小于預(yù)設(shè)閾值，

，

其中，v_fl表示左前方車輛的速度，w_fl表示左前方車輛的速度的權(quán)重，

v_fr表示右前方車輛的速度，w_fr表示右前方車輛的速度的權(quán)重，

v_f表示正前方車輛的速度，w_f表示正前方車輛的速度的權(quán)重，

vr_l表示左后方車輛的速度，wr_l表示左后方車輛的速度的權(quán)重，

v_rr表示右后方車輛的速度，w_rr表示右后方車輛的速度的權(quán)重，

v_r表示正后方車輛的速度，w_r表示正后方車輛的速度的權(quán)重。

6.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，

在所述第一場景匹配的情況下，進(jìn)一步包括：通過攝像頭獲取車輛行駛的車道兩邊的標(biāo)識(shí)以及車輛當(dāng)前位于車道的位置以確定車輛是否是在車道中間，若不是行駛在車道中間，則使得車輛調(diào)整至車道中央行駛。