[發(fā)明專利]自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法及其實(shí)現(xiàn)模塊

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711346255.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開（公告）號(hào): CN108569296B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭道演;李軍華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/04
• 分類號(hào): B60W40/04
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;劉春元

本發(fā)明涉及一種自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法。該方法包括：將車輛當(dāng)前行駛速度與預(yù)設(shè)速度比較，以確定是進(jìn)入第一場(chǎng)景匹配還是進(jìn)入第二場(chǎng)景匹配，所述預(yù)設(shè)速度包括第一預(yù)設(shè)速度與第二預(yù)設(shè)速度；在車輛當(dāng)前行駛速度大于所述第一預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第一場(chǎng)景匹配，在車輛當(dāng)前行駛速度小于所述第二預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第二場(chǎng)景匹配；在第一場(chǎng)景匹配中若符合規(guī)定條件則開啟輔助駕駛的第一功能；以及在第二場(chǎng)景匹配中若規(guī)定條件則開啟輔助駕駛的第二功能。能夠結(jié)合成熟的車載雷達(dá)對(duì)環(huán)境感知的能力，通過對(duì)車身周邊行駛的車輛進(jìn)行行駛狀態(tài)分析，結(jié)合本車行駛狀態(tài)以及機(jī)器視覺所感知的交通指示標(biāo)志信息，自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的各種功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛技術(shù)，具體地涉及自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的功能的方法以及實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的模塊。

背景技術(shù)

高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng),也被稱為先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS，在本文中簡(jiǎn)稱“輔助駕駛系統(tǒng)”）是利用安裝在車上的傳感器，在汽車行駛過程中感應(yīng)周圍的環(huán)境，收集數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜態(tài)、動(dòng)態(tài)物體的辨識(shí)、偵測(cè)與追蹤，并結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行系統(tǒng)的運(yùn)算與分析，從而預(yù)先讓駕駛者察覺到可能發(fā)生的危險(xiǎn)，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。 近年來ADAS市場(chǎng)增長(zhǎng)迅速，原來這類系統(tǒng)局限于高端市場(chǎng)，而現(xiàn)在正在進(jìn)入中端市場(chǎng)，與此同時(shí)，許多低技術(shù)應(yīng)用在入門級(jí)乘用車領(lǐng)域更加常見。

現(xiàn)在輔助駕駛功能使能是由駕駛員主動(dòng)操作按鍵，向控制器請(qǐng)求開啟功能，對(duì)于采用何種輔助駕駛模式需要駕駛員做出判斷。而且操作步驟較為繁瑣，通常需要多個(gè)按鍵操作才能使能相應(yīng)功能。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于所述問題，本發(fā)明旨在提供一種能夠結(jié)合本車行駛狀態(tài)與機(jī)器視覺所感知的交通指示標(biāo)志信息自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法以及實(shí)現(xiàn)該自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的模塊。本發(fā)明結(jié)合成熟的車載雷達(dá)對(duì)環(huán)境感知的能力，通過對(duì)車身周邊行駛的車輛進(jìn)行行駛狀態(tài)分析，結(jié)合本車行駛狀態(tài)和機(jī)器視覺所感知的交通指示標(biāo)志信息，自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)。

本發(fā)明的自適應(yīng)匹配輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，包括下述步驟：

將車輛當(dāng)前行駛速度與預(yù)設(shè)速度比較，以確定是進(jìn)入第一場(chǎng)景匹配還是進(jìn)入第二場(chǎng)景匹配，所述預(yù)設(shè)速度包括第一預(yù)設(shè)速度與第二預(yù)設(shè)速度；

在車輛當(dāng)前行駛速度大于所述第一預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第一場(chǎng)景匹配，在車輛當(dāng)前行駛速度小于所述第二預(yù)設(shè)速度的情況下，進(jìn)入第二場(chǎng)景匹配；

在第一場(chǎng)景匹配中，確定本車與周圍車輛車距并且獲取當(dāng)前道路對(duì)車速的限速值，在所獲取的車距以及車輛當(dāng)前行駛速度與當(dāng)前道路的限速值的比較結(jié)果符合開啟輔助駕駛的第一功能的情況下，進(jìn)行與第一功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理；以及

在第二場(chǎng)景匹配中，在本車車速、本車與周圍車輛之間的相對(duì)關(guān)系符合開啟輔助駕駛的第二功能的情況下，進(jìn)行與第二功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理。

可選地，所述第一場(chǎng)景匹配中，執(zhí)行如下步驟：

檢測(cè)本車的偏航角速率，判斷偏航角速率是否小于預(yù)設(shè)值；

檢測(cè)本車周圍多個(gè)區(qū)域的車輛與本車的相對(duì)距離是否大于預(yù)設(shè)距離并且該相對(duì)距離是否保持一定時(shí)間；

在偏航角速率小于預(yù)設(shè)值以及所述相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)值且保持一定時(shí)間的情況下，進(jìn)行與第一功能開啟有關(guān)的相應(yīng)處理。

可選地，在檢測(cè)本車周圍多個(gè)區(qū)域的車輛與本車的相對(duì)距離時(shí)，利用設(shè)置在車輛上的雷達(dá)檢測(cè)與本車同車道的正前方區(qū)域和正后方區(qū)域、和相鄰車道的左前方區(qū)域、左后方區(qū)域、右前方區(qū)域以及右后方區(qū)域這六個(gè)區(qū)域中距離本車最近的車輛為目標(biāo)車輛，計(jì)算目標(biāo)車輛與本車的相對(duì)距離，當(dāng)正前方、左前方以及右前方三個(gè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)車輛與本車之間的相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)距離并且該相對(duì)距離是否保持一定時(shí)間，則完成對(duì)車距的判斷。

可選地，在第二場(chǎng)景匹配中，執(zhí)行下述步驟：