[發(fā)明專利]自走式清潔裝置及其建立室內(nèi)地圖的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711346092.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108567380A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志鈞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)潤(rùn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 聞卿

一種自走式清潔裝置及其建立室內(nèi)地圖的方法，該裝置包括：受其底部?jī)蓚?cè)兩驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)的機(jī)體；設(shè)于機(jī)體周緣且設(shè)有距離傳感器于機(jī)體一側(cè)的距離感測(cè)單元；沿邊傳感器，設(shè)于機(jī)體上與距離傳感器同側(cè)且相鄰以感測(cè)障礙物使機(jī)體與障礙物保持預(yù)設(shè)距離沿障礙物行走；設(shè)入塵口于機(jī)體底部的清潔單元；集塵單元，設(shè)有負(fù)壓機(jī)構(gòu)和與負(fù)壓機(jī)構(gòu)與入塵口連通的集塵盒；動(dòng)態(tài)感測(cè)單元，設(shè)有一感測(cè)該機(jī)體偏移角度的角度傳感器和鏈接驅(qū)動(dòng)輪可偵測(cè)機(jī)體行走距離的兩里程傳感器；地圖建立單元，進(jìn)行虛擬地圖規(guī)劃并鏈接動(dòng)態(tài)偵測(cè)單元以記錄機(jī)體在虛擬地圖中行走路徑且參照距離傳感器回饋信息以取得障礙物在虛擬地圖中位置；控制單元，執(zhí)行數(shù)據(jù)運(yùn)算控制機(jī)體執(zhí)行各功能控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明有關(guān)于一種清潔裝置，尤指一種在待清潔表面上自動(dòng)行走執(zhí)行清潔工作的自走式清潔裝置，使自走式清潔裝置在以沿邊傳感器沿著室內(nèi)空間內(nèi)的障礙物形走時(shí)，以位于沿邊傳感器同一側(cè)的距離傳感器記錄障礙物的位置而建立室內(nèi)地圖輪廓的自走式清潔裝置及其建立室內(nèi)地圖的方法。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的自走式清潔裝置為了在有限時(shí)間內(nèi)提高對(duì)室內(nèi)空間的清潔效率，進(jìn)而增加了建立室內(nèi)空間地圖的功能，使自走式清潔裝置可依地圖規(guī)劃出最具效率的行走路徑；目前自走式清潔裝置在室內(nèi)空間內(nèi)的地圖建立方式，多采用同步定位與環(huán)境地圖建構(gòu)(SLAM；Simultaneous localization and mapping)的技術(shù)，以圖像或激光傳感器全局掃瞄自走式清潔裝置周?chē)?60度的影像或特征，并整合數(shù)個(gè)圖像或特征演算出自走式清潔裝置在室內(nèi)空間的位置信息；以圖像傳感器建立室內(nèi)地圖的方式如專利號(hào)第CN101152718B號(hào)「使用全向圖像確定機(jī)器人位置的方法和設(shè)備」所揭露，而以激光傳感器建立室內(nèi)地圖的方式如專利號(hào)第CN101297267B號(hào)「多功能機(jī)器人設(shè)備」所揭露。

發(fā)明內(nèi)容

習(xí)知采用圖像或激光傳感器進(jìn)行同步定位與環(huán)境地圖建構(gòu)的自走式清潔裝置，其上的傳感器需搭配全向的反射鏡或可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座來(lái)全局掃瞄自走式清潔裝置周?chē)?60度的影像或特征，不僅增加了自走式清潔裝置構(gòu)造的復(fù)雜度，且圖像或激光傳感器本身的成本較一般的紅外線或超音波傳感器來(lái)的昂貴，亦需搭配高規(guī)格的微控制器(MCU；Microcontroller Unit)與大容量的信息儲(chǔ)存空間方能對(duì)全局掃瞄后大量的信息進(jìn)行整合與演算，故目前市面上具有建立室內(nèi)地圖功能的自走式清潔裝置，其價(jià)格通常居高不下。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種低成本又可建立室內(nèi)地圖的自走式清潔裝置。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種低成本的自走式清潔裝置建立室內(nèi)地圖的方法。

依據(jù)本發(fā)明目的的自走式清潔裝置，包括：一機(jī)體，受其底部?jī)蓚?cè)的兩驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)；一距離感測(cè)單元，設(shè)于該機(jī)體周緣，該距離感測(cè)單元設(shè)有一距離傳感器于該機(jī)體的一側(cè)；一沿邊傳感器，設(shè)于該機(jī)體上與該距離傳感器同一側(cè)且相鄰，用于感測(cè)障礙物并使機(jī)體與障礙物保持預(yù)設(shè)距離沿著障礙物行走；一清潔單元，設(shè)有一入塵口于機(jī)體底部；一集塵單元，設(shè)有一集塵盒與一負(fù)壓機(jī)構(gòu)，該集塵盒連通該負(fù)壓機(jī)構(gòu)與該入塵口，污塵由該入塵口吸入并保持于該集塵盒中；一動(dòng)態(tài)感測(cè)單元，設(shè)有包括一角度傳感器與兩里程傳感器，該角度傳感器用以感測(cè)該機(jī)體的偏移角度，該里程傳感器鏈接該驅(qū)動(dòng)輪可偵測(cè)該機(jī)體行走的距離；一地圖建立單元，可進(jìn)行虛擬的地圖規(guī)劃，并鏈接該動(dòng)態(tài)偵測(cè)單元以記錄該機(jī)體在虛擬地圖中行走的路徑，且參照該距離傳感器的回饋信息以取得障礙物在虛擬地圖中的位置；一控制單元，可執(zhí)行各項(xiàng)數(shù)據(jù)運(yùn)算控制該機(jī)體執(zhí)行各種功能控制。

依據(jù)本發(fā)明另一目的的自走式清潔裝置建立室內(nèi)地圖的方法，包括：使自走式清潔裝置在室內(nèi)空間內(nèi)以一側(cè)的一沿邊傳感器沿著障礙物行走，并以位于該沿邊傳感器同一側(cè)的一距離傳感器記錄障礙物的位置。