[發明專利]自走式清潔裝置及其建立室內地圖的方法

在審

• 申請號: 201711346092.9
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108567380A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 陳志鈞
• 申請（專利權）人: 聯潤科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 聞卿

1.一種自走式清潔裝置，包括：

一機體，受其底部兩側的兩驅動輪帶動；

一距離感測單元，設于該機體周緣，該距離感測單元設有一距離傳感器于該機體的一側；

一沿邊傳感器，設于該機體上與該距離傳感器同一側且相鄰，用于感測障礙物并使機體與障礙物保持預設距離沿著障礙物行走；

一清潔單元，設有一入塵口于機體底部；

一集塵單元，設有一集塵盒與一負壓機構，該集塵盒連通該負壓機構與該入塵口，污塵由該入塵口吸入并保持于該集塵盒中；

一動態感測單元，設有包括一角度傳感器與兩里程傳感器，該角度傳感器用以感測該機體的偏移角度，該里程傳感器鏈接該驅動輪可偵測該機體行走的距離；

一地圖建立單元，可進行虛擬的地圖規劃，并鏈接該動態偵測單元以記錄該機體在虛擬地圖中行走的路徑，且參照該距離傳感器的回饋信息以取得障礙物在虛擬地圖中的位置；

一控制單元，可執行各項數據運算控制該機體執行各種功能控制。

2.如權利要求1所述的自走式清潔裝置，其中，該距離感測單元設有包括一第一距離傳感器與一第二距離傳感器；該第一距離傳感器設于該機體之前側中央處，該第二距離傳感器設在該機體的一側。

3.如權利要求2所述的自走式清潔裝置，其中，該沿邊傳感器設于該機體的一側，位于該第一距離傳感器與該第二距離傳感器之間并靠近于該第二距離傳感器。

4.如權利要求3所述的自走式清潔裝置，其中，該第一距離傳感器與第二距離傳感器為具有訊號發射與接收功能的超音波傳感器；該沿邊傳感器為具有訊號發射與接收功能的紅外線傳感器。

5.如權利要求1所述的自走式清潔裝置，其中，該機體之前側設有一碰撞感測單元，設有一弧形的防護罩與數個碰撞傳感器，該防護罩屏蔽于該距離傳感器與沿邊傳感器之外，且該防護罩在碰撞到障礙物時可相對該機體位移并觸發碰撞傳感器。

6.一種自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，包括：使自走式清潔裝置在室內空間內以一側的一沿邊傳感器沿著障礙物行走，并以位于該沿邊傳感器同一側的一距離傳感器記錄障礙物的位置。

7.如權利要求6所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，該自走式清潔裝置在室內空間內以一地圖建立單元規劃出一設有數個虛擬隔區的虛擬地圖；使該自走式清潔裝置分別依序在數個虛擬隔區內執行一確認區域范圍步驟，以已知邊界所對應圍設出的空間作為一區域范圍；使該自走式清潔裝置在該區域范圍內執行一清潔區域范圍步驟，以默認行走路徑清潔該區域范圍。

8.如權利要求7所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，該確認區域范圍步驟包括執行一第一步驟與一第二步驟；該第一步驟使自走式清潔裝置朝默認方向直行，直到自走式清潔裝置遇到一虛擬邊界或碰撞到障礙物；該第二步驟使自走式清潔裝置在該虛擬邊界上行走或沿著該障礙物行走。

9.如權利要求7所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，自走式清潔裝置在執行該清潔區域范圍步驟時以牛耕行走作為默認行走路徑。

10.如權利要求7所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，該自走式清潔裝置以默認行走路徑清潔該區域范圍后會執行一補清潔步驟。

11.如權利要求10所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，該補清潔步驟會掃瞄區域范圍內尚未清潔過的區塊，并計算未清潔區塊的大小是否足以使自走式清潔裝置進入清潔，若可進入則移動自走式清潔裝置至未清潔區塊內執行牛耕行走。

12.如權利要求7所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，該虛擬地圖設有數個虛擬網格與數個虛擬邊界，自走式清潔裝置會記錄自走式清潔裝置已經清潔過的虛擬網格與該障礙物所位處的虛擬網格。

13.如權利要求12所述的自走式清潔裝置建立室內地圖的方法，其中，自走式清潔裝置以記錄有障礙物的虛擬網格或同時記錄有虛擬邊界與已經清潔的虛擬網格作為已知邊界。