[發明專利]一種無人機巡視圖片分類方法以及系統

有效

• 申請號: 201711344862.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN107977453B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 寧柏鋒;馮薇璽;呂志寧;龐寧;黃安子;許冠中;孫蓉蓉;田松林;夏偉
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司;深圳市康拓普信息技術有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

本發明公開了一種無人機巡視圖片分類方法以及系統，方法包括：獲取無人機巡視時拍攝的圖片中的相機位置信息；獲取設備臺賬中桿塔的桿塔位置信息；根據所述相機位置信息和桿塔位置信息，計算并確定相機圖片中的所拍攝的目標桿塔。系統包括：相片信息提取單元，用于獲取無人機巡視時拍攝的圖片中的相機位置信息；桿塔信息提取單元，用于獲取設備臺賬中桿塔的桿塔位置信息；圖片分類單元，用于根據所述相機位置信息和桿塔位置信息，計算并確定相機圖片中的所拍攝的目標桿塔。本發明可以完成圖片自動分類工作，可以節省大量人工整理圖片的工作，提高工作效率，提高分類準確性。

技術領域

本發明涉及電力行業無人機巡視管理領域，尤其涉及一種無人機巡視圖片分類方法以及系統。

背景技術

電網規模逐年擴大，電力線路巡視工作任務也日益繁重。隨著無人機技術的發展，無人機巡視正在逐步取代人力巡視，成為更快速、更細致的電力線路巡視手段。

在傳統的巡視過程中，巡視人員到達現場后，會以巡視對象桿塔為主體拍攝照片，作為巡視工作的記錄，如果發現隱患或者缺陷，會放大拍攝細節位置的照片，巡視完成后由人工進行分類管理。由于人工在地面拍攝的照片數量少，且拍攝位置相對固定，很容易識別照片拍攝的是哪一基桿塔，分類工作相對輕松。

但是，無人機的應用帶來了新的問題：由于無人機飛行位置自由，拍攝角度自由，巡視過程中采集的大量圖片難以由人工判斷究竟是對應的是哪一基桿塔，變成了一堆“棄之可惜，食之無味”的垃圾數據。如何對無人機巡視過程中采集的桿塔照片進行快速、準確的分類，以便資料歸檔、信息查詢，成為新技術條件下面臨的新問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種無人機巡視圖片分類方法以及系統。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種無人機巡視圖片分類方法，方法包括：

獲取無人機巡視時拍攝的圖片中的相機位置信息；

獲取設備臺賬中桿塔的桿塔位置信息；

根據所述相機位置信息和桿塔位置信息，計算并確定相機圖片中的所拍攝的目標桿塔。

在本發明所述的無人機巡視圖片分類方法中，

所述的獲取無人機巡視時獲取的相機圖片中的相機位置信息包括：讀取無人機巡視時拍攝的數碼照片的EXIF數據中的無人機GPS信息、相機云臺姿態信息；

所述的獲取設備臺賬中桿塔的桿塔位置信息包括：讀取設備臺賬中桿塔的各個桿塔的桿塔GPS信息。

在本發明所述的無人機巡視圖片分類方法中，所述的根據所述相機位置信息和桿塔位置信息，計算并確定相機圖片中的所拍攝的目標桿塔，包括：

根據無人機GPS信息、相機云臺姿態信息，確定相機拍攝照片時的視線所對應的射線；

根據桿塔GPS信息和桿塔高度信息，確定各個桿塔的所有頂點所確定的包圍盒；

計算射線與有效范圍內的桿塔的包圍盒的各個面是否有交點，如果其中一面有交點，則計算射線的原點與交點的距離；

根據計算得到的距離選取最近的桿塔確定為圖片中的所拍攝的目標桿塔。

在本發明所述的無人機巡視圖片分類方法中，所述方法還包括：在計算交點之前，根據無人機GPS信息和桿塔GPS信息，選取預設最遠識別距離以內的桿塔作為所述有效范圍內的桿塔。

在本發明所述的無人機巡視圖片分類方法中，所述方法還包括：如果有效范圍內的桿塔不存在，則根據無人機GPS信息直接進行分類。

本發明還要求保護一種無人機巡視圖片分類系統，系統包括：