[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)巡視圖片分類方法以及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711344862.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107977453B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 寧柏鋒;馮薇璽;呂志寧;龐寧;黃安子;許冠中;孫蓉蓉;田松林;夏偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳供電局有限公司;深圳市康拓普信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/58
• 分類號(hào): G06F16/58
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 郭偉剛

1.一種無(wú)人機(jī)巡視圖片分類方法，其特征在于，方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)巡視時(shí)拍攝的圖片中的相機(jī)位置信息，所述相機(jī)位置信息包括：無(wú)人機(jī)GPS信息和相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息；

獲取設(shè)備臺(tái)賬中桿塔的桿塔位置信息；

根據(jù)所述相機(jī)位置信息和桿塔位置信息，計(jì)算并確定相機(jī)圖片中的所拍攝的目標(biāo)桿塔，包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息、相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息，確定相機(jī)拍攝照片時(shí)的視線所對(duì)應(yīng)的射線；根據(jù)桿塔GPS信息和桿塔高度信息，確定各個(gè)桿塔的包圍盒，每個(gè)桿塔的包圍盒由桿塔的所有頂點(diǎn)確定；計(jì)算射線與有效范圍內(nèi)的桿塔的包圍盒的各個(gè)面是否有交點(diǎn)，如果其中一面有交點(diǎn)，則計(jì)算射線的原點(diǎn)與交點(diǎn)的距離；根據(jù)計(jì)算得到的距離選取最近的桿塔確定為圖片中的所拍攝的目標(biāo)桿塔。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類方法，其特征在于，

所述的獲取無(wú)人機(jī)巡視時(shí)獲取的相機(jī)圖片中的相機(jī)位置信息包括：讀取無(wú)人機(jī)巡視時(shí)拍攝的數(shù)碼照片的EXIF數(shù)據(jù)中的無(wú)人機(jī)GPS信息、相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息；

所述的獲取設(shè)備臺(tái)賬中桿塔的桿塔位置信息包括：讀取設(shè)備臺(tái)賬中桿塔的各個(gè)桿塔的桿塔GPS信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類方法，其特征在于，所述方法還包括：在計(jì)算交點(diǎn)之前，根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息和桿塔GPS信息，選取預(yù)設(shè)最遠(yuǎn)識(shí)別距離以內(nèi)的桿塔作為有效范圍內(nèi)的桿塔。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類方法，其特征在于，所述方法還包括：如果有效范圍內(nèi)的桿塔不存在，則根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息直接進(jìn)行分類。

5.一種無(wú)人機(jī)巡視圖片分類系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)包括：

相片信息提取單元，用于獲取無(wú)人機(jī)巡視時(shí)拍攝的圖片中的相機(jī)位置信息，所述相機(jī)位置信息包括：無(wú)人機(jī)GPS信息和相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息；

桿塔信息提取單元，用于獲取設(shè)備臺(tái)賬中桿塔的桿塔位置信息；

圖片分類單元，用于根據(jù)所述相機(jī)位置信息和桿塔位置信息，計(jì)算并確定相機(jī)圖片中的所拍攝的目標(biāo)桿塔；

所述圖片分類單元包括：

射線計(jì)算單元，用于根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息、相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息，確定相機(jī)拍攝照片時(shí)的視線所對(duì)應(yīng)的射線；

包圍盒計(jì)算單元，用于根據(jù)桿塔GPS信息和桿塔高度信息，確定各個(gè)桿塔的包圍盒，每個(gè)桿塔的包圍盒由桿塔的所有頂點(diǎn)確定；

交點(diǎn)計(jì)算單元，用于計(jì)算射線與有效范圍內(nèi)的桿塔的包圍盒的各個(gè)面是否有交點(diǎn)，如果其中一面有交點(diǎn)，則計(jì)算射線的原點(diǎn)與交點(diǎn)的距離；

目標(biāo)桿塔單元，用于根據(jù)計(jì)算得到的距離選取最近的桿塔確定為圖片中的所拍攝的目標(biāo)桿塔。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類系統(tǒng)，其特征在于，

所述相機(jī)位置信息包括：無(wú)人機(jī)巡視時(shí)拍攝的數(shù)碼照片的EXIF數(shù)據(jù)中的無(wú)人機(jī)GPS信息、相機(jī)云臺(tái)姿態(tài)信息；

所述桿塔位置信息包括：各個(gè)桿塔的桿塔GPS信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類系統(tǒng)，其特征在于，所述圖片分類單元還包括：根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息和桿塔GPS信息，選取預(yù)設(shè)最遠(yuǎn)識(shí)別距離以內(nèi)的桿塔作為有效范圍內(nèi)的桿塔。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無(wú)人機(jī)巡視圖片分類系統(tǒng)，其特征在于，所述圖片分類單元還包括直接分類單元，用于在有效范圍內(nèi)的桿塔不存在時(shí)，根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS信息直接進(jìn)行分類。