[發明專利]用于獲得最佳視場的雙目相機位姿調節支架

有效

• 申請號: 201711344583.X
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108131533B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 鮑官軍;黃錦成;潘魯鋒;張亞琪;陳教料;譚大鵬;胥芳;張立彬
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: G03B5/08
• 分類號: G03B5/08;F16M11/04;F16M11/10
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

一種用于獲得最佳視場的雙目相機位姿調節支架，包括左相機和右相機，所述支架還包括水平位置調節部分和角度調節部分；所述水平位置調節部分包括左螺母滑塊、右螺母滑塊和用于帶動左螺母滑塊、右螺母滑塊水平滑動的水平調節機構連接；所述角度調節部分包括左滑塊、右滑塊、定位軸和用于帶動定位軸上下移動的角度調節機構，所述左滑塊與左螺母滑塊相連并可獨立旋轉，所述右滑塊與右螺母滑塊相連并可獨立旋轉，所述左滑塊和右滑塊均開有腰形槽，所述左滑塊與右滑塊相互交叉處設置所述定位軸，所述定位軸分別穿過所述左滑塊和右滑塊的腰形槽，所述定位軸固定在豎向滑塊上，所述豎向滑塊與角度調節機構連接。本發明調節方便快捷、精準度較高。

技術領域

本發明屬于雙目相機領域，涉及一種雙目相機位姿調節支架。

背景技術

近年來科技的發展使得機器人越來越智能化，然而這對現有的機器人技術提出了更高、更智能的要求，希望能進一步實現機器人對更多未知環境具有更強的適應能力、更精確的感知能力及更智能的決策能力，這也就使得現在的機器人必須配備上各式各樣的傳感器或感應器件。為了更好地解決這一關鍵技術難題，我們開始為機器人配備上諸如力覺、觸覺、嗅覺或者視覺等可更好地感知外界環境的各類傳感器或感應器；這也使得對機器人技術的研究變得更加豐富、更加有意義。

機器人視覺是指使機器人具有視覺感知功能的系統，是機器人系統組成的重要部分之一。視覺系統可以通過視覺傳感器獲取環境的二維圖像，并通過處理器進行分析和解釋，進而轉換為符號，讓機器人能夠辨識物體，并確定其位置。在實際應用中，機器人視覺系統可根據其系統中所使用攝像機的個數差異劃分為單目視覺系統、雙目視覺系統以及多目視覺系統等；其中，雙目視覺系統或多目視覺系統通常也被統稱為立體視覺系統。

目前的機器人雙目視覺系統已經比較成熟，但是缺少方便快捷且精準度較高的調節校準裝置，來獲得適應目標位置的最佳相機位姿。

發明內容

為了克服已有雙目視覺系統的調節不方便、精準度較低的不足,本發明提供了一種調節方便快捷、精準度較高的用于獲得最佳視場的雙目相機位姿調節支架。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于獲得最佳視場的雙目相機位姿調節支架，包括左相機和右相機，所述支架還包括水平位置調節部分和角度調節部分；所述水平位置調節部分包括左螺母滑塊、右螺母滑塊和用于帶動左螺母滑塊、右螺母滑塊水平滑動的水平調節機構連接；

所述角度調節部分包括左滑塊、右滑塊、定位軸和用于帶動定位軸上下移動的角度調節機構，所述左滑塊與左螺母滑塊相連并可獨立旋轉，所述右滑塊與右螺母滑塊相連并可獨立旋轉，所述左滑塊和右滑塊均開有腰形槽，所述左滑塊與右滑塊相互交叉處設置所述定位軸，所述定位軸分別穿過所述左滑塊和右滑塊的腰形槽，所述定位軸固定在豎向滑塊上，所述豎向滑塊與角度調節機構連接。

進一步，所述角度調節機構包括豎向絲杠、豎直導向軸和角度調節器，所述豎向滑塊安裝在所述豎向絲杠上，所述角度調節器與所述豎向絲杠聯動，所述豎向絲桿可轉動地套裝在支架上，所述豎向滑塊同時套裝在所述豎向導向軸上。

優選的，所述角度調節器為角度調節手柄。

再進一步，所述水平調節機構包括正反牙絲杠、水平導向軸和水平調節器，所述左螺母滑塊、右螺母滑塊分別裝在正反牙絲杠的左旋部分和右旋部分上，所述水平調節器與正反牙絲杠聯動，所述正反牙絲杠可轉動地套裝在支架上，所述左螺母滑塊、右螺母滑塊同時套裝在水平導向軸上。

所述水平調節器為水平調節手柄。

本發明的技術構思為：通過正反牙絲杠的旋轉控制兩個相機的對稱直線運動；設計了兩個帶有滑槽的旋轉板來控制相機的反向旋轉運動。通過根據實際目標調節兩臺相機的位姿，從而獲得兩臺相機的最佳視場。

本發明的有益效果主要表現在：調節方便快捷、精準度較高，獲得適應目標位置的最佳相機位姿。