[發明專利]帶有調節活塞桿運動的控制單元的搬運車以及相應的方法

在審

• 申請號: 201711343354.6
• 申請日: 2017-12-15
• 公開（公告）號: CN108217541A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: J·萊希尼茨;S·沙爾夫;F·門肯
• 申請（專利權）人: 永恒力股份公司
• 主分類號: B66F9/22
• 分類號: B66F9/22
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 鄧斐

本發明涉及一種搬運車，其包括：提升架，該提升架具有用于承載負載的負重部分；液壓系統，其包括至少一個液壓缸，該液壓缸具有活塞桿和缸殼體；以及液壓設備，其中，所述至少一個液壓缸通過活塞桿作用到提升架上；至少一個傳感器單元，所述傳感器單元構成為用于，確定所述至少一個液壓缸的活塞桿的實際速度和/或實際加速度；控制單元，該控制單元構成為用于，規定用于所述至少一個液壓缸的活塞桿的期望速度和/或期望加速度，確定通過至少一個傳感器單元確定的實際速度與期望速度的調節偏差和/或通過至少一個傳感器單元確定的實際加速度與期望加速度的調節偏差并且基于所確定的調節偏差來調節活塞桿的運動速度和/或加速度。

技術領域

本發明涉及一種帶有用于調節至少一個液壓缸的活塞桿的運動的控制單元的搬運車以及一種用于調節搬運車的至少一個液壓缸的活塞桿的運動的方法。

背景技術

已知的搬運車通常具有車輛框架、提升架以及用于使提升架相對于車輛框架運動的驅動裝置。通過該驅動裝置，例如可以驅控搬運車的提升裝置并且因此抬升位于提升架的負重部分上的負載。負重部分或者整個提升架也可以通過推動裝置相對于車輛框架在水平的軸線上移動。此外已知傾斜裝置，以用于使負重部分或者整個提升架相對于車輛框架傾斜。提升架或者負重部分的抬升、移動以及傾斜通常通過液壓缸的縮入或伸出來實現。

位于負重部分上的負載的期望的運動通過驅控相應的液壓缸實現。液壓缸的伸出速度或縮入速度并且因此負載的運動速度通常通過調節在搬運車的液壓系統中的體積流量來調節。這例如通過改變液壓泵的轉速或者通過改變液壓系統的閥的閥開度而發生。從而例如可以通過提高的泵轉速和相應地打開通向提升缸的提升閥來實現負重部分的期望的提升速度。然而液壓系統的這種速度調節經常是不夠精確的。從而由于不同的外部影響可能產生負載的實際運動速度與期望運動速度的偏差。這種干擾量在液壓系統中例如可以是牽拉的負載、油粘度、溫度變化或者由于在液壓缸上不同的負載引起的非恒定的流量分布。

發明內容

因此，本發明的目的在于，能實現對通過搬運車運輸的負載在運動中比利用已知液壓系統更精確的調節。

本發明通過一種如權利要求1所述的搬運車以及通過一種如權利要求9所述的方法來實現所述目的。

按照本發明的搬運車包括：提升架，該提升架具有用于承載負載的負重部分；液壓系統，其包括至少一個液壓缸，該液壓缸具有活塞桿和缸殼體；以及液壓設備，其中，所述至少一個液壓缸通過活塞桿作用到提升架上；至少一個傳感器單元，所述傳感器單元構成為用于，確定所述至少一個液壓缸的活塞桿的實際速度和/或實際加速度；以及控制單元，該控制單元構成為用于，規定用于所述至少一個液壓缸的活塞桿的期望速度和/或期望加速度，確定通過所述至少一個傳感器單元確定的實際速度與期望速度的調節偏差和/或通過所述至少一個傳感器單元確定的實際加速度與期望加速度的調節偏差并且基于所確定的調節偏差來調節活塞桿的運動速度和/或加速度。

按照本發明的用于調節至少一個液壓缸的作用到搬運車的提升架上的活塞桿的運動的方法包括如下步驟：通過搬運車的控制單元規定用于所述至少一個液壓缸的活塞桿的期望速度和/或期望加速度；通過所述搬運車的至少一個傳感器單元確定活塞桿的實際速度和/或實際加速度；通過控制單元確定實際速度與期望速度的調節偏差和/或實際加速度與期望加速度的調節偏差；基于所確定的調節偏差，通過控制單元調節活塞桿的運動速度和/或加速度。