[發(fā)明專利]中央控制器、移動導航系統(tǒng)及方法

有效

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• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960247B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設計）人: 榮樂天;黃強;李銘;代懷榮;羅為;謝愷
• 申請（專利權）人: 深圳富聯(lián)富桂精密工業(yè)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 習冬梅;李艷霞

本發(fā)明提供一種移動導航方法，該方法應用于互相通訊連接的中央控制器、多個攝像頭，以及至少一個機器人，包括：該中央控制器控制該機器人在移動路徑上移動；判斷所述機器人是否正朝所述多個攝像頭中的某個攝像頭移動；于確定所述機器人正朝該某個攝像頭移動時，控制該某個攝像頭基于指定的分辨率拍攝一張照片；于所述照片包括所述機器人且不需調整該某個攝像頭的分辨率時，確定所述照片符合要求；及于需要調整該某個攝像頭的分辨率時，對應調整所述某個攝像頭的分辨率，以及在該某個攝像頭的分辨率調整完畢后，控制該某個攝像頭再次拍攝照片。本發(fā)明能夠利用攝像頭拍攝最佳照片來定位機器人，但不需要各攝像頭同時拍攝照片，還可有效節(jié)約資源。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，尤其涉及一種中央控制器、移動導航系統(tǒng)及方法。

背景技術

隨著現代化生產的快速發(fā)展，很多場合均采用機器人協(xié)助或代替人工完成很多枯燥、繁瑣和危險的工作。現有技術中的機器人導航方法包括四種。第一種是通過在地面鋪設導向帶來指引所述機器人，所述導向帶可以是磁性膠條或者有顏色的膠條，所述機器人沿著所述導向帶行走；第二種是激光導航，通過在所述機器人頂端安裝有旋轉激光收發(fā)器，在導航路徑所在環(huán)境中的如墻壁、柱子或固定機器上安裝有反光板，所述激光收發(fā)器自動計算所述視線范圍內的任何反光板返回的角度和距離，再將所述角度和距離與存儲在機器人中的反光板布局圖進行比對，從而獲取所述機器人的當前位置。并將所述機器人的當前位置與導航路徑上的位置進行比對以確認該機器人是否在導航路徑上行走；第三種是慣性導航，通過安裝在導航空間的應答器來確認機器人是否沿導航路徑行走，安裝在所述機器人上的陀螺儀可以偵測所述機器人在行走方向上的改變并校正所述機器人的行走方向，以使所述機器人沿導航路徑行走；第四種是視覺指引導航，通過安裝在所述機器人上的相機記錄行進路線上的特征信息，并當所述機器人再次沿著該路線行進時，可以利用該記錄的特征信息指引該機器人，此方法中通過特殊設計的立體照相機拍攝360°圖像以獲取所述特征信息，再利用該圖像建立3D地圖，從而允許所述機器人沿著導航路徑導航，而無需人工、其他特征信息、路標或定位系統(tǒng)幫助實現導航功能。

上述四種方法都存在一定的缺點，例如，第一種方式中需要鋪設磁性導向帶或有顏色的導向帶，并且更改路線需要重新鋪設，改動不容易；第二種方式中的激光導航需要在機器人上安裝昂貴的激光器，同時需要在導航路線所在環(huán)境中安裝反光板；所述慣性導航隨時間累積誤差越來越大；所述視覺指引導航基于安裝在所述機器人上的攝像頭，實現導航過程比較復雜，并且在現實使用中還不夠成熟。另外，所述激光導航和所述視覺指引導航的使用環(huán)境具有局限性，只能在可見的環(huán)境中進行導航。

發(fā)明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種移動導航系統(tǒng)，可以根據機器人的移動來控制攝像頭拍攝照片，并根據攝像頭所拍攝的照片來識別及定位機器人，以及根據機器人的移動來關閉攝像頭。

鑒于以上內容，有必要提供一種移動導航方法，可以根據機器人的移動來控制攝像頭拍攝照片，并根據攝像頭所拍攝的照片來識別及定位機器人，以及根據機器人的移動來關閉攝像頭。

鑒于以上內容，有必要提供一種中央控制器，可以根據機器人的移動來控制攝像頭拍攝照片，并根據攝像頭所拍攝的照片來識別及定位機器人，以及根據機器人的移動來關閉攝像頭。

所述移動導航系統(tǒng)，包括中央控制器、多個攝像頭，以及至少一個機器人，所述中央控制器與所述多個攝像頭、機器人通訊連接，所述中央控制器，用于控制所述機器人在所設置的移動路徑上以指定的移動速度移動；所述中央控制器，還用于判斷所述機器人是否正朝所述多個攝像頭中的某個攝像頭移動；所述中央控制器，還用于當確定所述機器人正朝該某個攝像頭移動時，控制該某個攝像頭基于指定的分辨率拍攝一張照片；所述中央控制器，還用于當判斷得出所述照片包括所述機器人時，確定是否要調整該某個攝像頭的分辨率；所述中央控制器，還用于當判斷得出不需調整該某個攝像頭的分辨率時，確定所述照片符合要求；及所述中央控制器，還用于當判斷得出需要調整該某個攝像頭的分辨率時，對應調整所述某個攝像頭的分辨率，以及在該某個攝像頭的分辨率調整完畢后，控制該某個攝像頭再次拍攝照片。