[發(fā)明專利]中央控制器、移動導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711342766.8
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960247B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 榮樂天;黃強;李銘;代懷榮;羅為;謝愷
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳富聯(lián)富桂精密工業(yè)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 習(xí)冬梅;李艷霞

1.一種移動導(dǎo)航系統(tǒng)，包括中央控制器、多個攝像頭，以及至少一個機器人，所述中央控制器與所述多個攝像頭、機器人通訊連接，其特征在于：

所述中央控制器，用于控制所述機器人在所設(shè)置的移動路徑上以指定的移動速度移動；

所述中央控制器，還用于判斷所述機器人是否正朝所述多個攝像頭中的某個攝像頭移動，當(dāng)所述機器人移動到所述某個攝像頭所對應(yīng)的拍攝范圍之內(nèi)的指定位置時，所述中央控制器判定所述機器人正朝該某個攝像頭移動，當(dāng)所述中央控制器控制所述機器人以指定的移動速度開始移動后，所述中央控制器根據(jù)所述移動速度以及所述指定位置的位置坐標(biāo)估算所述機器人經(jīng)過時長“TL1”后將到達(dá)所述指定位置，所述中央控制器于所述機器人移動了所述時長“TL1”之后自動判定所述機器人移動到了所述指定位置；

所述中央控制器，還用于當(dāng)確定所述機器人正朝該某個攝像頭移動時，控制該某個攝像頭基于指定的分辨率拍攝一張照片；

所述中央控制器，還用于當(dāng)判斷得出所述照片包括所述機器人時，確定是否要調(diào)整該某個攝像頭的分辨率；

所述中央控制器，還用于當(dāng)判斷得出不需調(diào)整該某個攝像頭的分辨率時，確定所述照片符合要求，所述中央控制器于所述機器人在所述照片中所占的像素總數(shù)屬于預(yù)設(shè)范圍時，判斷得出不需調(diào)整該某個攝像頭的分辨率，所述照片符合要求；及

所述中央控制器，還用于當(dāng)判斷得出需要調(diào)整該某個攝像頭的分辨率時，對應(yīng)調(diào)整所述某個攝像頭的分辨率，以及在該某個攝像頭的分辨率調(diào)整完畢后，控制該某個攝像頭再次拍攝照片。

2.如權(quán)利要求1所述的移動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述移動路徑定義了所述機器人在整個移動路徑上的多個位置點及每個位置點對應(yīng)的位置坐標(biāo)，以及機器人經(jīng)過所述多個位置點的先后順序，該多個位置點包括轉(zhuǎn)彎點及停留點。

3.如權(quán)利要求2所述的移動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器于確定所述機器人移動到下一個位置點時關(guān)閉所述某個攝像頭。

4.如權(quán)利要求1所述的移動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器于判斷得出所述機器人正朝所述某個攝像頭移動時，控制所述某個攝像頭以最大分辯率來拍攝所述照片。

5.如權(quán)利要求1所述的移動導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制器，還用于:

當(dāng)判斷得出所述照片符合要求時，根據(jù)該照片識別所述機器人并定位該機器人；

其中，所述中央控制器將所述照片與預(yù)先存儲的機器人的圖像進(jìn)行匹配來確定所述照片當(dāng)前所包括的具體為哪一個機器人；

所述中央控制器以廠房的左下角為原點O，以廠房的橫向為X軸，縱向為Y軸，建立第一坐標(biāo)系(XOY)；

所述中央控制器以所述照片正向放置時的左下角為圓心O'，橫向為X'軸，縱向為Y'軸，建立一個第二坐標(biāo)系(X'O'Y')；

所述中央控制器確定所述機器人在該第二坐標(biāo)系(X'O'Y')中的位置坐標(biāo)(X'，Y')；

所述中央控制器根據(jù)所述第一坐標(biāo)系(XOY)和所述第二坐標(biāo)系(X'O'Y')之間的比例關(guān)系，將所述機器人在該照片中的位置坐標(biāo)(X'，Y')換算為該機器人在所述第一坐標(biāo)系(XOY)中的坐標(biāo)(X，Y)，由此來定位到該機器人在廠房中位置。