[發明專利]基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201711342483.3
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960965A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 江文彥
• 申請（專利權）人: 翔升（上海）電子技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明公開了基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統。該方法包括：尋找和識別目標動物，并根據目標動物調整無人機位置；利用無人機的圖像采集裝置采集包含目標動物的圖像；在圖像中提取目標動物的行為特征數據；根據預存的動物行為模型，依據行為識別算法對行為特征數據進行識別以確定動物行為，動物行為模型是根據動物行為構建的動物行為模型。根據本發明實施例提供的基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統，可以實現無人機對動物行為的識別。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統。

背景技術

隨著科技與經濟的發展，畜牧業朝著規模化、集中化和智能化的方向發展。依靠傳統的放牧方式，牧民無法同時看護所有的動物，也無法同時觀察到動物的異常行為，需要投入極大的人力及精力。

放牧過程中，動物異常行為的發生具有突發性和復雜性，且動物群中動物的數量比較多，且相鄰動物之間的距離比較小，如果無法準確發現動物的異常行為，極易引起動物群更大范圍的行為異常。

放牧需要一個較大的區域，固定的圖像采集裝置并不能監測到該區域所有角落的動物行為，通過無線電遙控設備或機載計算機程序的控制，無人機可以由圖像采集裝置采集該區域的圖像，但無法依據采集到的圖像識別動物行為。

發明內容

本發明實施例提供基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統，可以對動物進行跟隨拍攝的同時，識別動物行為。

本發明實施例提供一種基于無人機識別動物行為的方法，包括：

尋找和識別目標動物，并根據所述目標動物調整無人機位置；

利用無人機的圖像采集裝置采集包含所述目標動物的圖像；

在所述圖像中提取所述目標動物的行為特征數據；

根據預存的動物行為模型，依據行為識別算法對所述行為特征數據進行識別以確定動物行為，所述動物行為模型是根據動物行為構建的動物行為模型。

根據本發明實施例的一方面，所述尋找和識別目標動物，并根據所述目標動物調整無人機位置，包括：

上升到第一高度，采集第一圖像；

利用模板匹配算法和預設的目標動物模板在采集的所述第一圖像中搜尋所述目標動物，并確定所述目標動物的位置信息；

根據所述目標動物的位置信息飛行至所述目標動物的位置；

下降到第二高度；

其中，第一高度高于第二高度。

根據本發明實施例的一方面，所述在所述圖像中提取所述目標動物的行為特征數據，包括：

根據預設的背景模板，利用背景減除法在所述圖像中識別所述目標動物；

提取所述目標動物的整體特征數據，將所述目標動物的整體特征數據作為所述目標動物的行為特征數據。

根據本發明實施例的另一方面，所述在所述圖像中提取目標動物的行為特征數據，包括：

在所述圖像中檢測局部時空特征點，所述局部時空特征點用于表征目標動物的行為特征數據；

基于描述算法描述所述局部時空特征點。

根據本發明實施例的一方面，所述在所述圖像中提取目標動物的行為特征數據之后，還包括：

建立無人機的基準位置信息；

提取每幀所述圖像所對應的無人機的當前時刻位置信息；

根據所述基準位置信息和所述當前時刻位置信息修正所述目標動物的行為特征數據。