[發明專利]基于無人機識別動物行為的方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 201711342483.3
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960965A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 江文彥
• 申請（專利權）人: 翔升（上海）電子技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種基于無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述方法包括：

尋找和識別目標動物，并根據所述目標動物調整無人機位置；

利用無人機的圖像采集裝置采集包含所述目標動物的圖像；

在所述圖像中提取所述目標動物的行為特征數據；

根據預存的動物行為模型，依據行為識別算法對所述行為特征數據進行識別以確定動物行為，所述動物行為模型是根據動物行為構建的動物行為模型。

2.根據權利要求1所述的無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述尋找和識別目標動物，并根據所述目標動物調整無人機位置，包括：

上升到第一高度，采集第一圖像；

利用模板匹配算法和預設的目標動物模板在采集的所述第一圖像中搜尋所述目標動物，并確定所述目標動物的位置信息；

根據所述目標動物的位置信息飛行至所述目標動物的位置；

下降到第二高度；

其中，第一高度高于第二高度。

3.根據權利要求1所述的基于無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述在所述圖像中提取所述目標動物的行為特征數據，包括：

根據預設的背景模板，利用背景減除法在所述圖像中識別所述目標動物；

提取所述目標動物的整體特征數據，將所述目標動物的整體特征數據作為所述目標動物的行為特征數據。

4.根據權利要求1所述的基于無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述在所述圖像中提取目標動物的行為特征數據，包括：

在所述圖像中檢測局部時空特征點，所述局部時空特征點用于表征目標動物的行為特征數據；

基于描述算法描述所述局部時空特征點。

5.根據權利要求1所述的基于無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述在所述圖像中提取目標動物的行為特征數據之后，還包括：

建立無人機的基準位置信息；

提取每幀所述圖像所對應的無人機的當前時刻位置信息；

根據所述基準位置信息和所述當前時刻位置信息修正所述目標動物的行為特征數據。

6.根據權利要求1所述的基于無人機識別動物行為的方法，其特征在于，所述行為識別方法包括：模板匹配法、動態時間規劃法、隨機森林算法、詞袋模型算法、語法模型算法或支持向量機算法。

7.一種基于無人機識別動物行為的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

目標追尋模塊，用于尋找和識別目標動物，并根據所述目標動物調整無人機位置；

圖像采集模塊，用于利用無人機的圖像采集裝置采集包含目標動物行為的圖像；

圖像處理模塊，用于在所述圖像中提取所述目標動物的行為特征數據；

行為識別模塊，用于根據預存的動物行為模型，依據行為識別算法對所述行為特征數據進行識別以確定動物行為，所述動物行為模型是根據動物行為構建的動物行為模型。

8.根據權利要求7所述的基于無人機識別動物行為的裝置，其特征在于，所述目標追尋模塊包括：

高度控制子模塊，用于控制無人機的飛行高度；

圖像采集第一子模塊，用于采集第一圖像，所述第一圖像為無人機在第一高度采集的圖像；

目標尋找子模塊，用于利用模板匹配算法和預設的目標動物模板在采集的所述第一圖像中搜尋所述目標動物，并確定所述目標動物的位置信息；

定位子模塊，用于根據所述目標動物的位置信息飛行至所述目標動物的位置。

9.根據權利要求7所述的基于無人機識別動物行為的裝置，其特征在于，所述圖像處理模塊包括：

目標識別子模塊，用于根據預設的背景模板，利用背景減除法在所述圖像中識別所述目標動物；

數據提取子模塊，用于提取所述目標動物的整體特征數據，將所述目標動物的整體特征數據作為所述目標動物的行為特征數據。