[發明專利]軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201711342442.4
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108089581A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 許春偉;林偉平;張華君;譚林
• 申請（專利權）人: 深圳市嘀嗒互動科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/12;G06K7/14
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 石伍軍;張鵬

本發明公開了一種軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質。方法包括：識別智能車行駛軌跡上的暗碼；根據識別的暗碼判斷智能車是否在預先設定的軌跡上行駛；若所述智能車不在預先設定的軌跡上行駛，則將所述智能車調整到所述預先設定的軌跡上；其中，暗碼為采用二維坐標編碼的識別碼。本發明提供的一種軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質能夠通過讀取鋪在智能車行駛軌跡中的暗碼，確定智能車位置和行車狀態，再根據糾偏程序糾偏智能車狀態，直至智能車行駛在預先設定的軌跡上，不僅不會破壞地圖的美觀和實用，而且增強了客戶的體驗感和功能的智能化。

技術領域

本發明涉及智能車領域，特別是電動智能玩具車領域，尤其涉及一種軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質。

背景技術

目前，市場上出現個越來越多的教育、益智類兒童玩具小車，且益智類小車主流玩法是：小車+配套內容，孩子們通過產品配套的外設，搭建多種多樣的地圖模式，地圖上會有起點、終點、障礙、場景等等，在讓孩子們思考如何為小車編特定程序(編程內容是按下小車上面的前、后、左、右按鍵，小車就會存取這些命令)，開始后小車就會按照這些指令行駛，最終能讓小車能從起點避開障礙無誤的到達終點。

這類玩具小車在前行或后行的過程中，由于生產工藝的局限性導致小車兩邊馬達前行速度會不一樣，行駛過程中小車就會逐漸偏離軌跡，無法準確的到達正確的終點位置，出現這種現象就會導致這類玩具小車的可玩性變得很低，無法滿足孩子們的體驗。

市場上的現有方案是：通過光電傳感器糾偏，即在小車前面的裝三對光電傳感器，左、中、右各一對，小車行駛的軌道畫上黑線，兩邊布上白色的背景，這樣小車在行駛的過程中，利用紅外技術判斷小車是否發生偏移，從而來調整小車的行駛方向。

但是，現有的方法存在以下缺陷：

(1)光電傳感器糾偏，需要在小車行駛的軌道上畫黑線，兩邊布白色背景。然而一般的益智類小車會附帶多種場景地圖，再在地圖上面畫黑線和白線會破壞場景的內容和影響美觀；

(2)另外，當小車行駛時，必須每次執行在小車行駛的軌道上畫黑線，兩邊布白色背景的操作，耗時費力。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明的目的之一在于解決對智能車進行糾偏而不影響所行駛區域內容和美觀的問題。

本發明的目的之二在于解決在小車行駛的軌道上畫黑線，兩邊布白色背景的耗時費力的操作問題。

有鑒于此，本發明提供了一種軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質，能夠通過應用圖形識別技術讀取鋪在智能車行駛軌跡中的暗碼，確定智能車位置，判斷智能車狀態，再根據糾偏程序糾偏智能車狀態，直至智能車正確行駛在預先設定的軌跡上。

具體技術方案如下：

識別智能車行駛軌跡上的暗碼；

根據識別的暗碼判斷智能車是否在預先設定的軌跡上行駛；

若所述智能車不在預先設定的軌跡上行駛，則將所述智能車調整到所述預先設定的軌跡上；

其中，所述暗碼為采用二維坐標編碼的識別碼。

根據本發明一優選實施例，在識別所述智能車行駛軌跡上的暗碼之前，還包括：

設定M個大小相等的單元圖，并將所述暗碼鋪在所述M個單元圖上，其中，所述M為正整數；

將所述M個大小相等的單元圖組合成一個地圖，所述地圖為所述智能車的行駛區域；

其中，所述每個單元圖上的暗碼均不相同，所述預先設定的軌跡為所述地圖中的任一條行駛路線。

根據本發明一優選實施例，所述識別智能車行駛軌跡上的暗碼，根據識別的暗碼判斷智能車是否在預先設定的軌跡上行駛，具體為：