[發明專利]軌跡糾偏方法、智能車、智能設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201711342442.4
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108089581A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 許春偉;林偉平;張華君;譚林
• 申請（專利權）人: 深圳市嘀嗒互動科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K7/12;G06K7/14
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 石伍軍;張鵬

1.一種軌跡糾偏方法，其特征在于，包括：

識別智能車行駛軌跡上的暗碼；

根據識別的暗碼判斷智能車是否在預先設定的軌跡上行駛；

若所述智能車不在預先設定的軌跡上行駛，則將所述智能車調整到所述預先設定的軌跡上；

其中，所述暗碼為采用二維坐標編碼的識別碼。

2.如權利要求1所述的一種軌跡糾偏方法，其特征在于，在識別所述智能車行駛軌跡上的暗碼之前，還包括：

設定M個大小相等的單元圖，并將所述暗碼鋪在所述M個單元圖上，其中，所述M為正整數；

將所述M個大小相等的單元圖組合成一個地圖，所述地圖為所述智能車的行駛區域；

其中，所述每個單元圖上的暗碼均不相同，所述預先設定的軌跡為所述地圖中的任一條行駛路線。

3.如權利要求2所述的一種軌跡糾偏方法，其特征在于，所述識別智能車行駛軌跡上的暗碼，根據識別的暗碼判斷智能車是否在預先設定的軌跡上行駛，具體為：

掃描所述暗碼并讀取所述智能車當前位置的暗碼坐標，判斷所述智能車當前位置的暗碼坐標是否與所述智能車預先設定的軌跡的暗碼坐標一致。

4.如權利要求3所述的一種軌跡糾偏方法，其特征在于，若所述智能車不在預先設定的軌跡上行駛，則將所述智能車調整到預先設定的軌跡上，具體為：

若所述智能車當前位置的暗碼坐標與所述智能車預先設定的軌跡對應的暗碼坐標不一致，則根據所述智能車當前位置的暗碼坐標與所述智能車預先設定的軌跡對應的暗碼坐標調整智能車到預先設定的軌跡上。

5.如權利要求4所述的一種軌跡糾偏方法，其特征在于，所述根據所述智能車當前位置的暗碼坐標與所述智能車預先設定的軌跡對應的暗碼坐標調整智能車到預先設定的軌跡上，具體為：

當所述智能車當前位置的暗碼坐標相比于所述智能車預先設定的軌跡對應的暗碼坐標更靠近于所述地圖左邊，則往所述地圖右邊調整至所述預先設定的軌跡；

當所述智能車當前位置的暗碼坐標相比于所述智能車預先設定的軌跡對應的暗碼坐標更靠近于所述地圖右邊，則往所述地圖左邊調整至所述預先設定的軌跡。

6.如權利要求5所述的一種軌跡糾偏的方法，其特征在于，當所述智能車行駛的初始位置與預先設定的初始位置不同時，將所述智能車調整回到所述預先設定的初始位置。

7.應用于權利要求1-6任一項所述的軌跡糾偏方法的智能車，其特征在于，所述智能車包括：

車體、用于驅動車體運動的驅動系統以及用于控制車體運動方向的控制系統；

所述驅動系統包括用于檢測車體速度的測速裝置和用于驅動車體運動的驅動裝置，所述控制系統包括主控裝置以及識別裝置，所述主控裝置與所述驅動系統相連；

所述識別裝置識別所述智能車行駛軌跡上的暗碼，并將識別結果傳給所述主控裝置，所述主控裝置根據識別結果和檢測到的車體速度控制所述驅動裝置改變車體的行駛方向和/或者速度。

8.如權利要求7所述的智能車，其特征在于：

所述測速裝置包括測速碼盤及紅外對管，所述驅動裝置包括車輪組以及馬達組，所述主控裝置包括控制器與存儲器；

所述測速碼盤及紅外對管轉動連接，所述測速碼盤與所述紅外對管用于檢測所述車輪組的速度；

所述控制器控制馬達組的驅動，所述馬達組驅動所述車輪組行駛，所述存儲器存儲所述識別裝置和/或所述控制器的指令。

9.如權利要求8所述的智能車，其特征在于：

所述車輪組包括左車輪、右車輪以及萬向輪，所述馬達組包括左馬達和右馬達，所述左馬達驅動所述左車輪行駛，所述右馬達驅動所述右車輪行駛，所述左馬達與所述左車輪位于所述車體的左側，所述右馬達與所述右車輪位于所述車體的右側，所述萬向輪位于所述車體的前端或者后端，所述控制器控制所述萬向輪朝各個不同方向行駛。