[發明專利]一種全象限電磁波定位測距的方法及系統

在審

• 申請號: 201711342255.6
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108120977A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣東五月花網絡科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/42
• 代理公司: 佛山覽眾深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44435
• 代理人: 劉先珍

本發明公開了一種全象限電磁波定位測距的方法及系統，全象限電磁波定位測距的方法通過跟隨物上設置至少2個電磁波發射器構成發射陣列，按照預定時隙間隔發送電磁波信號，目標物上的多個電磁波全向接收器檢測電磁波信號并將其轉換為可測量的電壓幅值，從而計算得到目標物和跟隨物之間的距離，進一步通過獲取得到目標物相對于跟隨物的方位，從而控制跟隨物移動以跟隨目標物。通過這樣的方式，能夠利用跟隨物和目標物上的電磁波收發器，實現目標物的定位，進而控制對目標物進行跟隨。

技術領域

本發明涉及電磁波技術領域，特別是涉及一種全象限電磁波定位測距的方法及系統。

背景技術

電磁波測距是利用電磁波作為載波，經調制后由測線一端發射出去，由另一端反射或轉送回來，測定發射波與回波相隔的時間，以測量距離的方法。電磁波測距系統原理簡單，易于實現，成本低廉，因而已經在生產生活中得到廣泛的應用。

在基于電磁波測距的基礎上，如何利用電磁波進行測距的同時定位目標，從而達到目標跟隨的目的，具有重要意義。比如可以用于行李箱定位跟隨主人、無人自拍機定位跟隨目標等等。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是如何利用電磁波實現定位跟隨。

有鑒于此，本發明實施例提供一種全象限電磁波定位測距的方法及系統，通過目標物和跟隨物上分別設置電磁波發射器和全向接收器組成發射陣列和接收陣列，利用電磁波的傳輸實現定位跟蹤。

為解決上述技術問題，本發明實施例的第一方面，提供一種全象限電磁波定位測距的方法，所述方法包括：

控制跟隨物上的至少2個全向發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號；

獲取目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號，將所述電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值；

基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述跟隨物與所述目標物之間的距離；

獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位；

根據所述跟隨物與所述目標物之間的距離、以及所述目標物相對于所述跟隨物的方位，控制所述跟隨物移動以跟隨所述目標物。

其中，所述獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位包括：通過預設的系統參數中獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位，或通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位。

其中，當通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位時，所述跟隨物上的發射器為至少4個，且其中任意3個發射器不在同一條直線上。

其中，

所述通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位包括：

根據至少4個發射器中的任意2個發射器按照預定時隙發射的電磁波信號，確定所述跟隨物與所述目標物的距離；

結合利用所述任意2個發射器、第3個以及第4個發射器按照預定時隙發射的電磁波信號，確定所述目標物所處的水平方向的象限以及所述目標物所處的垂直方向的象限；

結合所述目標物所處的水平方向的象限、垂直方向的象限，確定所述目標物相對于所述跟隨物的方位。