[發明專利]一種全象限電磁波定位測距的方法及系統

在審

• 申請號: 201711342255.6
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN108120977A
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣東五月花網絡科技有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/42
• 代理公司: 佛山覽眾深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44435
• 代理人: 劉先珍

1.一種全象限電磁波定位測距的方法，其特征在于，所述方法包括：

控制跟隨物上的至少2個全向發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號；

獲取目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號，將所述電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值；

基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述跟隨物與所述目標物之間的距離；

獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位；

根據所述跟隨物與所述目標物之間的距離、以及所述目標物相對于所述跟隨物的方位，控制所述跟隨物移動以跟隨所述目標物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位包括：通過預設的系統參數中獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位，或通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位時，所述跟隨物上的發射器為至少4個，且其中任意3個發射器不在同一條直線上。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過跟隨物上的發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號，將目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值，基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述目標物相對于所述跟隨物的方位包括：

根據至少4個發射器中的任意2個發射器按照預定時隙發射的電磁波信號，確定所述跟隨物與所述目標物的距離；

結合利用所述任意2個發射器、第3個以及第4個發射器按照預定時隙發射的電磁波信號，確定所述目標物所處的水平方向的象限以及所述目標物所處的垂直方向的象限；

結合所述目標物所處的水平方向的象限、垂直方向的象限，確定所述目標物相對于所述跟隨物的方位。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述任意2個發射器、第3個和第4個發射器之外的其他發射器發射的電磁波信號，計算得到不同的所述目標物的坐標，以用于輔助校正所述目標物的坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物上的多個全向接收器構成環形接收陣列。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標物上的全向接收器數量為3個。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述電磁波信號是頻率為125KHz的無線電磁波信號。

9.一種全象限電磁波定位測距的系統，其特征在于，所述全象限電磁波定位測距的系統包括控制模塊、獲取模塊以及計算模塊，其中：

所述控制模塊用于控制跟隨物上的至少2個全向發射器按照預定時隙發射相同頻率的電磁波信號；

所述獲取模塊用于獲取目標物上的多個全向接收器檢測到的電磁波信號，將所述電磁波信號轉換為可測量的電壓幅值；

所述計算模塊用于基于所述可測量的電壓幅值，計算得到所述跟隨物與所述目標物之間的距離；

所述獲取模塊用于獲取所述目標物相對于所述跟隨物的方位；

所述控制模塊用于根據所述跟隨物與所述目標物之間的距離、以及所述目標物相對于所述跟隨物的方位，控制所述跟隨物移動以跟隨所述目標物。

10.一種全象限電磁波定位測距的系統，其特征在于，所述全象限電磁波定位測距的系統包括處理器、存儲器及其存儲的指令，所述處理器執行所述指令時實現權利要求1-8任一項所述方法的步驟。