[發明專利]農業作業車

有效

• 申請號: 201711339277.7
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109197059B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 吉田和正;直本哲;目野鷹博;宮本惇平;高瀨竣也;石見憲一;久保田祐樹;永田康弘
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;A01B69/00;A01C15/00;G05D1/02
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

優選使農用材料對于田地的供給狀態始終處于適當的供給狀態的農業作業車。該農業作業車具有：測位單元(63)，對車體的位置和方位進行測定；自動運轉控制部(60B)，根據行駛路徑和測位單元(63)的測位結果，執行使車體沿著行駛路徑自動地作業行駛的自動作業行駛控制；農用材料供給部，伴隨著行駛將搭載于車體的農用材料供給到田地；消耗量運算部(60C)，求出農用材料的消耗量；以及供給量控制部(60E)，執行供給量調整控制，該供給量調整控制是農用材料供給部的農用材料的供給量進行調整以使得根據消耗量運算部(60C)的運算結果和測位單元(63)的測位結果而求出的農用材料的變化狀態成為預先設定的適當變化狀態。

技術領域

本發明涉及一種農業作業車，該農業作業車具有：測位單元，該測位單元對車體的位置和方位進行計測；以及自動運轉控制部，該自動運轉控制部根據所述測位單元的測位結果執行使車體沿著行駛路徑而自動地作業行駛的自動作業行駛控制。

背景技術

上述農業作業車能夠通過在行駛路徑中使車體自動地作業行駛，而減輕搭乘于車體的操作者的作業負擔。在這樣的農業作業車中，在沿著作業行駛路徑使車體自動地作業行駛時，作為例如苗或肥料等農用材料對于田地的供給狀態，在將田地的每單位面積的材料供給量調整成設定值等預先設定的供給條件下進行作業。并且，構成為在檢測到上述農用材料的剩余量比預先設定的閾值少的情況下，在自動地直線行駛到田地端部之后，在田地端部自動地停止，向操作者通知需要將苗或肥料等農用材料補給到農業作業車的作業(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008-92818號公報

在上述現有結構中，當農用材料的剩余量比預先設定的閾值少時，向操作者通知該情況，但關于伴隨著行駛的農用材料的供給狀態，在開始作業之后直到結束作業為止，保持原樣地應用預先設定的供給條件。

其結果為，農用材料(苗或肥料等)對于田地的供給狀態有可能不處于適當的狀態，而產生農用材料的過度不足。例如，存在作為關于農用材料的消耗情況的使用條件設定了錯誤的條件的情況，或者存在如果構成為根據車體所具有的行駛用車輪的旋轉速度來進行農用材料的供給，則行駛用車輪伴隨著車體行駛而滑動從而使車體的實際的移動量相對于行駛用車輪的旋轉速度變少的情況等。這樣一來，如果農用材料的供給狀態未處于適當的狀態，則存在農用材料的供給量產生過度不足或者在田地內部農用材料的供給量產生不均的情況，存在該田地中的作物的收獲量大幅變動等不利的方面。

發明內容

因此，優選使農用材料對于田地的供給狀態始終處于適當的供給狀態。

本發明的農業作業車的特征結構在于，該農業作業車具有：

測位單元，該測位單元對車體的位置和方位進行計測；

自動運轉控制部，該自動運轉控制部根據預先設定的行駛路徑和所述測位單元的測位結果，執行使車體沿著所述行駛路徑自動地作業行駛的自動作業行駛控制；

農用材料供給部，該農用材料供給部伴隨著行駛將搭載于車體的農用材料供給到田地；

消耗量運算部，該消耗量運算部求出伴隨著行駛而消耗的所述農用材料的消耗量；

變化狀態運算部，該變化狀態運算部根據所述消耗量運算部的運算結果和所述測位單元的測位結果而求出所述農用材料的變化狀態；以及

供給量控制部，該供給量控制部執行供給量調整控制，該供給量調整控制是對所述農用材料供給部的所述農用材料的供給量進行調整以使得由所述變化狀態運算部求出的所述農用材料的變化狀態成為預先設定的適當變化狀態的控制。