[發明專利]一種確定無人機飛行路徑的方法及裝置

在審

• 申請號: 201711338531.1
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960270A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 張奎文;陳明非;張黎;王友東;董義兵;劉丹
• 申請（專利權）人: 遼寧壯龍無人機科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本發明公開了一種確定無人機飛行路徑的方法和裝置，地面站獲取無人機組中任一個無人機的飛行路徑點集合，以及該無人機組的機組信息，其中，無人機的機組信息包括無人機組中無人機的個數以及各個無人機的組隊位置信息，無人機的組隊位置信息能夠表征該無人機在無人機組中所處的位置。地面站根據獲取的某個無人機的飛行路徑點集合，和無人機組的機組信息，確定無人機組中其它無人機的飛行路徑點集合，進而向其它無人機發送與其對應的路徑點集合，以控制其它無人機的飛行路徑。由地面站控制無人機組中各個無人機的飛行路徑，即使無人機組中某個無人機出現故障，也不會對其它無人機產生影響，其它無人機仍能正常飛行完成組網任務。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別是涉及一種確定無人機飛行路徑的方法及裝置。

背景技術

無人機是一種無人駕駛的飛行器，與載人飛機相比，無人機具有體積小，成本低，以及使用方便等優點。除了軍事應用以外，無人機還廣泛用于民事應用，例如：航拍、農業、植保、電力巡檢，以及測繪等。

傳統的無人機，在整個飛行過程中，工作人員始終需要操控遙控器，通過無線電控制無人機的飛行路徑，一個工作人員只能操控一個無人機，無法操控多個無人機組成的無人機組。但是，在實際應用中，由于無人機體積小，攜帶能力有限，很多任務需要使用無人機組才能完成，此時，需要由多個工作人員同時協同操控，操控方式復雜，需要耗費大量的人力資源。因此，如何控制無人機組中各個無人機的飛行路徑，成為亟待解決的問題之一。

發明內容

本發明解決的技術問題在于提供一種確定無人機飛行路徑的方法及裝置，從而能夠由地面站確定無人機組中各無人機的飛行路徑。

為此，本發明解決技術問題的技術方案是：

本申請第一方面提供了一種確定無人機飛行路徑的方法，所述方法包括：

地面站獲取無人機組中第一無人機的第一路徑點集合；

所述地面站獲取所述無人機組的機組信息，所述機組信息包括所述無人機組中無人機的個數，以及每個無人機的組隊位置信息，一個所述無人機的所述組隊位置信息用于表征飛行時該無人機在所述無人機組中所處的位置；

所述地面站根據所述第一路徑點集合，以及所述機組信息，確定所述無人機組中第二無人機的第二路徑點集合；

所述地面站向所述第二無人機發送第二路徑點集合，控制所述第二無人機的飛行路徑。

可選的，所述方法還包括：

所述地面站接收所述無人機組中各個無人機的飛行數據，所述飛行數據包括飛行方向，飛行定位，飛行速度，以及飛行高度；

所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行；

所述地面站監測到存在沒有正常編隊飛行的偏航無人機時，向所述偏航無人機發送飛行調整信息，所述飛行調整信息用于控制所述偏航無人機恢復正常編隊飛行。

可選的，所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行包括：

所述地面站根據每個所述無人機的飛行高度，監測每個所述無人機的所述飛行高度是否滿足正常編隊飛行的需求。

可選的，所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行包括：

所述地面站根據每個無人機的飛行定位，監測該無人機的所述飛行定位是否滿足正常編隊飛行的需求。

可選的，所述向所述偏航無人機發送飛行調整信息包括：

所述地面站監測到所述偏航無人機的所述飛行定位不滿足正常編隊飛行的需求時，根據所述偏航無人機的飛行速度和飛行方向，向所述偏航無人機發送飛行調整信息。