[發明專利]一種確定無人機飛行路徑的方法及裝置

在審

• 申請號: 201711338531.1
• 申請日: 2017-12-14
• 公開（公告）號: CN109960270A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 張奎文;陳明非;張黎;王友東;董義兵;劉丹
• 申請（專利權）人: 遼寧壯龍無人機科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種確定無人機飛行路徑的方法，其特征在于，所述方法包括：

地面站獲取無人機組中第一無人機的第一路徑點集合；

所述地面站獲取所述無人機組的機組信息，所述機組信息包括所述無人機組中無人機的個數，以及每個無人機的組隊位置信息，一個所述無人機的所述組隊位置信息用于表征飛行時該無人機在所述無人機組中所處的位置；

所述地面站根據所述第一路徑點集合，以及所述機組信息，確定所述無人機組中第二無人機的第二路徑點集合；

所述地面站向所述第二無人機發送第二路徑點集合，控制所述第二無人機的飛行路徑。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述地面站接收所述無人機組中各個無人機的飛行數據，所述飛行數據包括飛行方向，飛行定位，飛行速度，以及飛行高度；

所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行；

所述地面站監測到存在沒有正常編隊飛行的偏航無人機時，向所述偏航無人機發送飛行調整信息，所述飛行調整信息用于控制所述偏航無人機恢復正常編隊飛行。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行包括：

所述地面站根據每個所述無人機的飛行高度，監測每個所述無人機的所述飛行高度是否滿足正常編隊飛行的需求。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行包括：

所述地面站根據每個無人機的飛行定位，監測該無人機的所述飛行定位是否滿足正常編隊飛行的需求。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述偏航無人機發送飛行調整信息包括：

所述地面站監測到所述偏航無人機的所述飛行定位不滿足正常編隊飛行的需求時，根據所述偏航無人機的飛行速度和飛行方向，向所述偏航無人機發送飛行調整信息。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述地面站監測到所述無人機組中存在故障的無人機時，獲取所述無人機組中，除所述故障的無人機以外的其它無人機的飛行路徑；

所述地面站根據除所述故障的無人機以外的其它無人機的飛行路徑，確定第三無人機的路徑調整信息；

所述地面站向所述第三無人機發送所述路徑調整信息，控制所述第三無人機調整飛行路徑。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的方法，其特征在于，所述地面站獲取無人機組中第一無人機的第一路徑點集合包括：

所述地面站獲取預設的飛行覆蓋區域；

所述地面站在所述預設的飛行覆蓋區域上獲取無人機組中第一無人機的第一路徑點集合。

8.一種確定無人機飛行路徑的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于地面站獲取無人機組中第一無人機的第一路徑點集合；

第二獲取模塊，用于所述地面站獲取所述無人機組的機組信息，所述機組信息包括所述無人機組中無人機的個數，以及每個無人機的組隊位置信息，一個所述無人機的所述組隊位置信息用于表征飛行時該無人機在所述無人機組中所處的位置；

確定模塊，用于所述地面站根據所述第一路徑點集合，以及所述機組信息，確定所述無人機組中第二無人機的第二路徑點集合；

控制模塊，用于所述地面站向所述第二無人機發送第二路徑點集合，控制所述第二無人機的飛行路徑。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

接收模塊，用于所述地面站根據每個所述無人機的飛行數據，監測每個所述無人機是否正常編隊飛行；

監測模塊，用于所述地面站監測到存在沒有正常編隊飛行的偏航無人機時，向所述偏航無人機發送飛行調整信息，所述飛行調整信息用于控制所述偏航無人機恢復正常編隊飛行。