[發(fā)明專利]智能掃地裝置沿邊工作的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711338290.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-14
• 公開（公告）號(hào): CN108089580B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘俊威;譚平;欒成志;劉坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京恒博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

1.一種智能掃地裝置沿邊工作的方法，其特征在于，包括：

在智能掃地裝置工作的過程中，檢測(cè)智能掃地裝置的工作狀態(tài)；

當(dāng)檢測(cè)到所述智能掃地裝置從跌落狀態(tài)調(diào)整為沿地面邊緣，并平行于地面邊緣工作時(shí)，確定所述智能掃地裝置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式；

基于所述智能掃地裝置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式，控制所述智能掃地裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該智能掃地裝置沿地面邊緣工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述智能掃地裝置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式，控制所述智能掃地裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該智能掃地裝置沿地面邊緣工作的步驟，包括：

依據(jù)預(yù)設(shè)工作周期，控制所述智能掃地裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該智能掃地裝置沿地面邊緣工作；

其中，所述預(yù)設(shè)工作周期包括預(yù)設(shè)工作時(shí)間間隔或預(yù)設(shè)工作路程間隔。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述智能掃地裝置的底部?jī)啥藢?duì)稱設(shè)置有兩個(gè)輪，所述掃地裝置的底部設(shè)置有預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的傳感器，

控制所述智能掃地裝置轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，包括：

控制所述智能掃地裝置以第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，直至第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)，所述第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為靠近地面邊緣的輪的中心點(diǎn)，所述第一傳感器為靠近地面邊緣的傳感器；

控制所述智能掃地裝置以第二預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述智能掃地裝置以第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，直至第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)的步驟，包括：

控制所述智能掃地裝置沿第一預(yù)設(shè)方向，以第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，直至第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)；

其中，控制所述智能掃地裝置以第二預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度的步驟，包括：

控制所述智能掃地裝置沿第二預(yù)設(shè)方向，并以第二預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度，所述第二預(yù)設(shè)方向與所述第一預(yù)設(shè)方向相反。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二預(yù)設(shè)點(diǎn)與所述第一預(yù)設(shè)點(diǎn)相同，則所述預(yù)設(shè)角度小于或者等于以第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，直至第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)的之間所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，確定第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)的方式，包括：

當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測(cè)到其與地面的高度大于預(yù)設(shè)閾值，確定檢測(cè)到跌落信號(hào)。

7.一種智能掃地裝置沿邊工作的裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)模塊，用于在智能掃地裝置工作的過程中，檢測(cè)智能掃地裝置的工作狀態(tài)；

確定模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到所述智能掃地裝置從跌落狀態(tài)調(diào)整為沿地面邊緣，并平行于地面邊緣工作時(shí)，確定所述智能掃地裝置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式；

控制模塊，用于基于所述確定模塊確定出的所述智能掃地裝置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)方式，控制所述智能掃地裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該智能掃地裝置沿地面邊緣工作。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述控制模塊，具體用于依據(jù)預(yù)設(shè)工作周期，控制所述智能掃地裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得該智能掃地裝置沿地面邊緣工作；

其中，所述預(yù)設(shè)工作周期包括工作時(shí)間間隔或工作路程間隔。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述智能掃地裝置的底部?jī)啥藢?duì)稱設(shè)置有兩個(gè)輪，所述掃地裝置的底部設(shè)置有預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)的傳感器，

所述控制模塊，具體還用于控制所述智能掃地裝置以第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)，直至第一傳感器檢測(cè)到跌落信號(hào)，所述第一預(yù)設(shè)點(diǎn)為靠近地面邊緣的輪的中心點(diǎn)，所述第一傳感器為靠近地面邊緣的傳感器；

所述控制模塊，具體還用于控制所述智能掃地裝置以第二預(yù)設(shè)點(diǎn)為圓心轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度。