[發明專利]舵機的控制方法及舵機

在審

• 申請號: 201711330959.1
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN109921383A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 姜澤偉;陳曉楷
• 申請（專利權）人: 廣州奧睿智能科技有限公司
• 主分類號: H02H7/085
• 分類號: H02H7/085
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

本發明公開了一種舵機的控制方法及舵機，舵機的額定供電電流為I₀，舵機的實際供電電流為I_i，舵機控制方法包括：離合器處于第一狀態，啟動驅動組件，電流檢測組件實時檢測實際供電電流I_i，且判斷實際供電電流I_i是否大于額定供電電流I₀；當實際供電電流I_i＞額定供電電流I₀時，使離合器切換至第二狀態；當電流檢測組件檢測到實際供電電流I_i≤額定供電電流I₀時，驅動組件繼續工作，離合器保持第一狀態。根據本發明的舵機的控制方法，避免了舵機發生堵轉現象，同時避免了驅動組件的損耗，起到保護驅動組件的作用。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種舵機的控制方法及舵機。

背景技術

舵機也稱為伺服電機，是實現轉向功能的主要部件，因此舵機常應用在機器人領域。機器人在運行過程中，由舵機控制的手臂或腿部等有時會受到機械的或人為的外力阻礙，從而出現“堵轉”現象，即電機在轉速為零時、仍然輸出扭矩。發生堵轉時，舵機的電流較大、可達其額定電流的7倍，因此堵轉時間稍長就容易燒壞舵機。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種舵機的控制方法，所述舵機可以避免堵轉現象，同時保護了舵機的部件。

本發明還提出一種舵機，其控制方法采用上述的舵機的控制方法。

根據本發明第一方面實施例的舵機的控制方法，所述舵機包括：驅動組件；執行組件；用于實時檢測所述舵機的實際供電電流的電流檢測組件；和離合器，所述離合器連接在所述驅動組件和所述執行組件之間，所述離合器具有第一狀態和第二狀態，當所述離合器處于所述第一狀態時，所述離合器將所述驅動組件的動力傳遞至所述執行組件；當所述離合器處于所述第二狀態時，所述離合器中斷動力傳遞；所述舵機的額定供電電流為I₀，所述舵機的實際供電電流為I_i，所述控制方法包括：所述離合器處于所述第一狀態，啟動所述驅動組件，所述電流檢測組件實時檢測所述實際供電電流I_i，且判斷所述實際供電電流I_i是否大于所述額定供電電流I₀；當所述實際供電電流I_i＞所述額定供電電流I₀時，使所述離合器切換至所述第二狀態；當所述電流檢測組件檢測到所述實際供電電流I_i≤所述額定供電電流I₀時，所述驅動組件繼續工作，所述離合器保持所述第一狀態。

根據本發明實施例的舵機的控制方法，通過控制驅動組件和執行組件之間的離合器的狀態，使得實際供電電流I_i≤額定供電電流I₀時、離合器保持第一狀態以將驅動組件的動力傳遞至執行組件，實際供電電流I_i＞額定供電電流I₀時、離合器切換至第二狀態以中斷動力傳遞，使得驅動組件的動力無法傳遞至執行組件，從而在保證舵機可以正常運行的前提下、避免了舵機發生堵轉現象，同時避免了驅動組件的損耗，起到保護驅動組件的作用，而且無需切斷驅動組件的動力源，避免了頻繁切斷、接通驅動組件的動力源而影響驅動組件的運行可靠性。

根據本發明的一些實施例，當所述實際供電電流I_i＞所述額定供電電流I₀時，使所述離合器切換至所述第二狀態，經過第一預定時間t₁后，所述驅動組件停止工作。