[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201711330110.4
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108177144B
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 加茂井敏晃;山本知之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

提供一種在設定機器人的可否動作區域時不論機器人的設置狀況、作業空間的復雜度等的狀況如何都能夠減輕設定作業者的負擔的機器人系統。該機器人系統具有能夠檢測與障礙物的接觸的機器人。機器人在規定的探索區域5沿著預先決定的探索預定路徑以規定的姿勢移動，基于在機器人的移動途中與障礙物接觸時的機器人的位置姿勢數據，來在探索區域內設定機器人的可否動作區域。

技術領域

本發明涉及一種具備一臺以上工業用機器人等機器人的機器人系統。

背景技術

近年，正在普及一種如下的協作機器人(協調機器人)：為了能夠與作業者等人類共用作業空間來進行運行，利用力傳感器來檢測與人類、周邊機器的接觸，從而使動作停止或變更。在該協作機器人中，對于提高其作業中的安全性而言，重要的是適當地設定機器人的可否動作區域(可以動作區域和限制動作區域)。以往，在設定這樣的可否動作區域時，該設定作業者假定機器人的限制動作區域(干擾區域)，并且輸入用于劃定該限制動作區域的數值(例如，在作業空間為二維的情況下輸入X坐標和Y坐標，在作業空間為三維的情況下輸入X坐標、Y坐標以及Z坐標)。

此外，關于機床，公開了一種如下的技術：為了防止夾具、工件與工具之間的沖撞(干擾)，在刀具臺、主軸側安裝專用的接觸傳感器(觸碰式探針(touch probe)、對刀儀)，基于使工件與夾具、工件接觸時的位置(坐標)來設定干擾區域(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開2006-102922號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，在由設定作業者輸入數值來設定機器人的可否動作區域的以往的方法中，根據機器人的設置狀況，有可能需要大量輸入作業。另外，當作業空間變得復雜時，難以適當地設定機器人的可否動作區域。其結果，在設定機器人的可否動作區域時，設定作業者的負擔必然增大。

另外，關于專利文獻1所公開的機床的技術除了技術領域原本就與機器人系統不同之外，還存在必須安裝專用的接觸傳感器的麻煩。

本發明是鑒于上述情形而完成的，其目的在于提供一種如下的機器人系統：在設定機器人的可否動作區域時，不論機器人的設置狀況、作業空間的復雜度等的狀況如何都能夠減輕設定作業者的負擔。

用于解決問題的方案

(1)本發明所涉及的機器人系統(例如，后述的機器人系統1)是具有能夠檢測與物體(例如，后述的障礙物2)的接觸的機器人(例如，后述的機器人3)的機器人系統，該機器人系統構成為，所述機器人在規定的探索區域(例如，后述的探索區域5)以規定的姿勢移動，基于在所述機器人的移動途中與所述物體接觸時的該機器人的位置姿勢數據，來在所述探索區域內設定所述機器人的可否動作區域(例如，后述的可以動作區域5a和限制動作區域5b)。

(2)在(1)的機器人系統中，也可以是，所述機器人確定所述機器人的機構部的哪個部位與所述物體接觸。

(3)在(1)或(2)的機器人系統中，也可以是，所述機器人在所述探索區域移動時，沿著預先決定的探索預定路徑(例如，后述的探索預定路徑6)移動。

(4)在(3)的機器人系統中，也可以是，所述機器人在與所述物體接觸時，變更所述探索預定路徑。

(5)在(1)至(4)中的任一機器人系統中，也可以是，構成為，在設定了所述可否動作區域時，該可否動作區域顯示在顯示裝置(例如，后述的顯示裝置7)，能夠選擇是否將該可否動作區域設為有效。