[發明專利]機器人系統

有效

• 申請號: 201711330110.4
• 申請日: 2017-12-06
• 公開（公告）號: CN108177144B
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 加茂井敏晃;山本知之
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種機器人系統，具有能夠檢測與物體的接觸的機器人，其中，

該機器人系統構成為，所述機器人在規定的探索區域以規定的姿勢移動，基于在所述機器人的移動途中與所述物體接觸時的該機器人的位置姿勢數據，來在所述探索區域內設定所述機器人的可否動作區域，

所述機器人在所述探索區域移動時，沿著預先決定的探索預定路徑移動，

所述機器人在與所述物體接觸時，以在避開所述物體之后再回歸探索開始時的探索預定路徑的方式變更之后的探索預定路徑。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，

所述機器人確定所述機器人的機構部的哪個部位與所述物體接觸。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征在于，

在設定了所述可否動作區域時，該可否動作區域被顯示在顯示裝置，能夠選擇是否將該可否動作區域設為有效。

4.一種機器人系統，至少具有第一機器人和第二機器人，其中，

所述第一機器人和所述第二機器人中的任一方在規定的探索區域以規定的姿勢移動，基于在所述一方的機器人的移動途中與物體接觸時的位置姿勢數據來針對該一方的機器人在所述探索區域內設定該一方的機器人的可否動作區域，并且

所述第一機器人和所述第二機器人中的另一方基于所述一方的機器人所設定的可否動作區域，來使用與所述一方的機器人之間的相對位置角度數據，針對該另一方的機器人計算該另一方的機器人的可否動作區域并在所述探索區域內設定該另一方的機器人的可否動作區域。