[發明專利]一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置及其方法

有效

• 申請號: 201711329231.7
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN107939776B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 張劍韜;沈林鵬;胡昆;吳少立;田貴彬
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: F15B19/00
• 分類號: F15B19/00;A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 廖華均

本發明公開了一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置及其方法，涉及機器人液壓系統檢測技術領域，通過信號采集模塊對輔助康復機器人狀態進行檢測，若輔助康復機器人處于支撐期，信號采集模塊對檢測傳感器的信號進行采集，并傳送至信號處理模塊，中央控制器對信號進行處理，最后輸出控制信號至輸出執行模塊；能夠對液壓缸的運行狀態進行監控，不間斷地采集在支撐期液壓系統檢測數據的狀態變化，使輔助康復機器人能對液壓驅動系統的泄漏做出及時的響應，控制報警裝置工作，避免了用戶使用時行走不自然或支撐期存在腿部打軟的現象，提高了用戶體驗度。

技術領域

本發明涉及機器人液壓系統檢測技術領域，具體涉及一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置及其方法。

背景技術

液壓缸作為液壓系統中的執行元件，其也對對液壓系統起著重要的動力推進作用。液壓缸作為整個系統的驅動部分，其工作是否正常直接關系到康復機器人是否能保持正常工作。液壓缸在實際工作過程中，常常會出現動力不足、驅動跳躍等問題，這不僅影響行走步態，而且還會影響驅動力的大小，使用戶使用時行走不自然，支撐期存在腿部打軟的現象。出現這種現象的關鍵因素在于液壓缸的密封性差，出現液壓系統泄漏，進而導致液壓系統驅動力不足。

發明內容

本發明目的在于提供一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置及其方法，能夠對液壓缸運行狀態進行監控，以解決液壓系統泄漏導致驅動力不足的問題。

本發明采取的技術方案是：

一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置，包括：

狀態檢測模塊：包括膝關節角度傳感器，用于判斷輔助康復機器人是否處于支撐期；

信號采集模塊：包括檢測傳感器，用于若輔助康復機器人處于支撐期，則采集液壓驅動系統中檢測傳感器的信號，并將采集信號傳送至信號處理模塊；

信號處理模塊：包括中央控制器，用于對所述信號采集模塊輸出的所述采集信號中的有效信號進行處理；

輸出執行模塊：用于接收所述中央控制器的輸出控制信號，控制報警裝置工作。

作為上述技術方案的進一步改進，所述檢測傳感器為檢測液壓缸內腔中液體壓力信號的液體壓力傳感器或檢測液壓缸活塞桿動作加速度信號的加速度傳感器。

作為上述技術方案的進一步改進，所述信號處理模塊處理的有效信號為變化時間大于0.2秒的采集信號。

一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

狀態檢測：膝關節角度傳感器檢測判斷輔助康復機器人是否處于支撐期；

信號采集：若所述輔助康復機器人處于所述支撐期，則采集液壓驅動系統中檢測傳感器的信號，并將采集信號傳至中央控制器；

信號處理：所述中央控制器對所述采集信號進行處理；

信號反饋：所述中央控制器輸出控制信號控制報警裝置工作。

作為上述技術方案的進一步改進，所述狀態檢測步驟包括：當膝關節角度傳感器檢測到膝關節角度與設定值相等時，進行所述支撐期的判斷；所述支撐期的判斷條件包括：(1)判斷所述膝關節是否伸直；(2)判斷所述膝關節角度是否不變；當同時滿足所述判斷條件時，判斷所述輔助康復機器人處于所述支撐期。

作為上述技術方案的進一步改進，所述判斷所述膝關節是否伸直包括，設置正反轉標志位，利用所述膝關節相對所述正反轉標志位的轉動方向進行判斷。

作為上述技術方案的進一步改進，所述判斷所述膝關節角度是否不變包括，設置有防干擾域值，利用延時檢測所述膝關節角度是否處于允許變化區間進行判斷。