[發明專利]一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測裝置及其方法

有效

• 申請號: 201711329231.7
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN107939776B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 張劍韜;沈林鵬;胡昆;吳少立;田貴彬
• 申請（專利權）人: 深圳市羅伯醫療科技有限公司
• 主分類號: F15B19/00
• 分類號: F15B19/00;A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 廖華均

1.一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

狀態檢測：膝關節角度傳感器檢測判斷輔助康復機器人是否處于支撐期；

信號采集：若所述輔助康復機器人處于所述支撐期，則采集液壓驅動系統中檢測傳感器的信號，并將采集信號傳至中央控制器；

信號處理：所述中央控制器對所述采集信號進行處理；

信號反饋：所述中央控制器輸出控制信號控制報警裝置工作；

其中，所述狀態檢測步驟包括：當膝關節角度傳感器檢測到膝關節角度與設定值相等時，進行所述支撐期的判斷；所述支撐期的判斷條件包括：(1)判斷所述膝關節是否伸直；(2)判斷所述膝關節角度是否不變；當同時滿足所述判斷條件時，判斷所述輔助康復機器人處于所述支撐期。

2.根據權利要求1所述的一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于：所述判斷所述膝關節是否伸直包括，設置正反轉標志位，利用所述膝關節相對所述正反轉標志位的轉動方向進行判斷。

3.根據權利要求2所述的一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于：所述判斷所述膝關節角度是否不變包括，設置有防干擾域值，利用延時檢測所述膝關節角度是否處于允許變化區間進行判斷。

4.根據權利要求3所述的一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于：所述防干擾域值包括延時時間域和角度允許變化域；所述延時時間域為0～1.5秒，所述角度允許變化域為0～3度。

5.根據權利要求1所述的一種輔助康復機器人液壓驅動系統泄漏檢測方法，其特征在于：所述信號處理步驟包括：所述中央控制器對所述采集信號進行判斷，若所述采集信號屬于有效信號，則對所述采集信號進行處理，所述有效信號為變化時間大于0.2秒的采集信號；所述變化時間為液壓驅動系統壓力發生變化的持續時間。