[發(fā)明專利]一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器及其實現方法

有效

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• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108098820B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 姜磊;王磊;侯德永;李宇杰;馬嶺
• 申請（專利權）人: 中國船舶科學研究中心（中國船舶重工集團公司第七0二研究所）
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B63C11/52
• 代理公司: 無錫華源專利商標事務所(普通合伙) 32228
• 代理人: 聶啟新

本發(fā)明公開了一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器，包括夾爪組件、潛水器耐壓殼和夾持器體；其中，所述夾持器體的上部穿過潛水器耐壓殼，且夾持器體的下部處于外界海水環(huán)境中，所述夾持器體的底部與夾爪組件相連接，所述夾爪組件完全處于海水環(huán)境中；本發(fā)明還公開了一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器的實現方法；本發(fā)明使用齒輪齒條進行力的傳遞與方向轉換，將駕駛員產生的軸向握力通過齒輪齒條結構轉換為圓周方向的扭矩，通過扭矩驅動夾爪開合，而齒輪部件均處于海水環(huán)境中，從而使得外界的海水壓力在齒輪部件上處于平衡狀態(tài)，無法對駕駛員的握力產生負面影響，大大減小了夾爪運動所需的驅動力。

技術領域

本發(fā)明屬于載人潛水器水下作業(yè)工具技術領域，具體涉及一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器及其實現方法。

背景技術

仿人形載人潛水器是一種單人駕駛的外形酷似人形的載人潛水器，這種潛水器最大下潛深度可達水下600米，遠大于常規(guī)潛水或飽和潛水，且駕駛員無需進行加壓、減壓等隔離措施，從而可以替代潛水員實現水下觀察、水下作業(yè)等功能。

仿人形載人潛水器執(zhí)行水下任務時，會在人形潛水器的手部配備夾持器。需要執(zhí)行水下夾持、水下固定等任務時，由駕駛員在艙內手動驅動夾持器，通過夾持器的轉化和放大，將駕駛員的握力和手腕的旋轉轉化為夾持器的夾緊和旋轉，夾持器進而驅動潛水器上配備的水下作業(yè)工具，從而實現潛水器的預定功能。

傳統(tǒng)的水下手動夾持器同樣多用于水下仿人形載人潛水器，也具有一定的夾緊和旋轉功能，但有如下一些缺點：1、運動部件采用動密封的形式，工作深度較淺，無法勝任大深度水深的密封要求；2、主要采用單桿結構，實現夾緊和旋轉功能時，潛水器駕駛員的握力除克服運動副之間的摩擦外，還需抵抗外界的水壓，水深越深，駕駛員需要提供的握力越大，從而限制了駕駛員的作業(yè)能力。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器，以解決上述背景技術中提出的問題。本發(fā)明提供的一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器，具有工作深度深，駕駛員的作業(yè)能力不受水深度的限制的特點。

本發(fā)明另一目的在于提供一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器的實現方法。

為實現上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種用于仿人形載人潛水器的水下手動夾持器，包括夾爪組件、潛水器耐壓殼和夾持器體；其中，所述夾持器體的上部穿過潛水器耐壓殼，且夾持器體的下部處于外界海水環(huán)境中，所述夾持器體的底部與夾爪組件相連接，所述夾爪組件完全處于海水環(huán)境中；