[發明專利]定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201711325973.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108151750B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 江啟峰;彭靜;張惟斌;瞿正偉;劉小兵
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C11/06;G01S19/45
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 劉哲源

本發明提供一種定位方法及裝置，應用于包括定位終端的交通工具，該定位終端包括GPS定位器、3D地理信息模型及安裝于交通工具的攝像機和激光測距儀。方法包括：通過3D地理信息模型、GPS定位器及攝像機采集到的二維圖像得到交通工具當前的精確位置，并從該二維圖像中識別出預設的參照物；從激光測距儀采集的深度圖像信息中獲取該參照物的深度信息記錄為第一深度信息，計算出該參照物的精確位置并記錄；當采集的二維圖像的辨識度低于預設分辨率時，獲取上一次記錄的參照物作為目標參照物，并獲取該目標參照物的第一深度信息及精確位置，以從當前采集的深度圖像信息中獲取該目標參照物的第二深度信息，進而得到交通工具當前的精確位置。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體而言，涉及一種定位方法及裝置。

背景技術

現有的交通工具通常通過GPS定位終端提供的定位信號進行定位。然而，使用GPS定位終端進行定位存在如下問題：一方面，可能因為衛星軌道誤差引起定位信號的誤差；另一方面，在城市中建筑物較多，可能引起衛星信號反射進而產生多路徑效應，從而引起偶然誤差，從而導致無法精確定位。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種定位方法及裝置，以改善上述問題。

為了達到上述目的，本發明實施例的目的在于提供一種定位方法，應用于包括定位終端的交通工具，所述定位終端包括GPS定位器、3D地理信息模型以及安裝于所述交通工具的攝像機和激光測距儀；所述方法包括：

通過所述攝像機采集所述交通工具當前所在環境的二維圖像，根據所述二維圖像、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具當前的精確位置，并從所述二維圖像中識別出預設的靜態物體作為參照物；

通過所述激光測距儀采集所述交通工具當前所在環境的深度圖像信息，從所述深度圖像信息中獲取所述參照物的深度信息作為第一深度信息，根據所述交通工具當前的精確位置及所述參照物的第一深度信息得到所述參照物的精確位置，記錄所述參照物的第一深度信息及精確位置；

當所述攝像機采集到的二維圖像的辨識度低于預設分辨率時，獲取上一次記錄的參照物作為目標參照物，并獲取所述目標參照物的第一深度信息及精確位置；

根據所述目標參照物的第一深度信息，從所述激光測距儀當前采集到的深度圖像信息中獲取所述目標參照物的深度信息作為第二深度信息，并根據所述第二深度信息、所述目標參照物的精確位置以及所述GPS定位器的當前定位信息得到所述交通工具當前的精確位置。

可選地，當所述攝像機采集到的二維圖像的辨識度低于預設分辨率時，所述方法還包括：

通過所述攝像機采集所述交通工具當前所在環境的第一圖像幀及與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀；

對所述第一圖像幀及第二圖像幀進行對比分析，識別所述交通工具當前所在環境中是否存在移動物體；

若不存在移動物體，通過所述激光測距儀采集所述交通工具當前所在環境的深度圖像信息，并根據所述深度圖像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具當前的精確位置；

若存在移動物體，再執行所述獲取上一次記錄的參照物作為目標參照物的步驟。

可選地，對所述第一圖像幀及第二圖像幀進行對比分析，識別所述交通工具當前所在環境中是否存在移動物體，包括：

識別出所述第一圖像幀中的特征點作為目標特征點；

通過卡爾曼濾波器計算出每個目標特征點在所述第一圖像幀中的位置并標記為第一位置；

針對所述第一圖像幀中的每個目標特征點，在所述第二圖像幀中包括該目標特征點的第一位置的范圍查找出該目標特征點的當前位置，并將查找出的當前位置標記為第二位置；