[發明專利]定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201711325973.2
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108151750B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 江啟峰;彭靜;張惟斌;瞿正偉;劉小兵
• 申請（專利權）人: 西華大學
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C11/06;G01S19/45
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 劉哲源

1.一種定位方法，其特征在于，應用于包括定位終端的交通工具，所述定位終端包括GPS定位器、3D地理信息模型以及安裝于所述交通工具的攝像機和激光測距儀；所述方法包括：

通過所述攝像機采集所述交通工具當前所在環境的二維圖像，根據所述二維圖像、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具當前的精確位置，并從所述二維圖像中識別出預設的靜態物體作為參照物；

通過所述激光測距儀采集所述交通工具當前所在環境的深度圖像信息，從所述深度圖像信息中獲取所述參照物的深度信息作為第一深度信息，根據所述交通工具當前的精確位置及所述參照物的第一深度信息得到所述參照物的精確位置，記錄所述參照物的第一深度信息及精確位置；

當所述攝像機采集到的二維圖像的辨識度低于預設分辨率時，獲取上一次記錄的參照物作為目標參照物，并獲取所述目標參照物的第一深度信息及精確位置；

根據所述目標參照物的第一深度信息，從所述激光測距儀當前采集到的深度圖像信息中獲取所述目標參照物的深度信息作為第二深度信息，并根據所述第二深度信息、所述目標參照物的精確位置以及所述GPS定位器的當前定位信息得到所述交通工具的新的當前的精確位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述攝像機采集到的二維圖像的辨識度低于預設分辨率時，所述方法還包括：

通過所述攝像機采集所述交通工具當前所在環境的第一圖像幀及與所述第一圖像幀相鄰的第二圖像幀；

對所述第一圖像幀及第二圖像幀進行對比分析，識別所述交通工具當前所在環境中是否存在移動物體；

若不存在移動物體，通過所述激光測距儀采集所述交通工具當前所在環境的深度圖像信息，并根據所述深度圖像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具當前的精確位置；

若存在移動物體，再執行所述獲取上一次記錄的參照物作為目標參照物的步驟。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述第一圖像幀及第二圖像幀進行對比分析，識別所述交通工具當前所在環境中是否存在移動物體，包括：

識別出所述第一圖像幀中的特征點作為目標特征點；

通過卡爾曼濾波器計算出每個目標特征點在所述第一圖像幀中的位置并標記為第一位置；

針對所述第一圖像幀中的每個目標特征點，在所述第二圖像幀中包括該目標特征點的第一位置的范圍查找出該目標特征點的當前位置，并將查找出的當前位置標記為第二位置；

針對每個目標特征點，計算該目標特征點的第一位置與第二位置的距離，并統計第一位置與第二位置的距離大于預設距離的目標特征點的數量；

若所述數量達到預設閾值，則確定所述交通工具當前所在環境中存在移動物體。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，通過所述激光測距儀采集所述交通工具當前所在環境的深度圖像信息，并根據所述深度圖像信息、所述3D地理信息模型及所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具當前的精確位置，包括：

根據所述GPS定位器當前的GPS定位信息得到所述交通工具在所述3D地理信息模型中的當前位置，并根據所述激光測距儀的安裝高度及俯仰角在所述3D地理信息模型中采集所述當前位置的虛擬深度圖像信息；

通過ICP算法在所述虛擬深度圖像信息中提取出與所述深度圖像信息匹配的深度圖像信息作為目標深度圖像信息，并根據所述目標深度圖像信息對所述GPS定位器當前的GPS定位信息進行校正，得到所述交通工具當前的精確位置。