[發明專利]一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統

在審

• 申請號: 201711325327.6
• 申請日: 2017-12-13
• 公開（公告）號: CN108082315A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 楊福增;潘冠廷;劉志杰;楚國評;谷趁趁;毛文菊;蒲應俊;楊軼凡
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D55/116
• 分類號: B62D55/116
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統，由姿態傳感器、信號調理器、姿態調整控制器及姿態調整執行器組成，所述姿態調整執行器為山地履帶拖拉機的姿態調整機構，由電磁換向閥和液壓缸組成。該系統可通過所述姿態傳感器、信號調理器及姿態調整控制器，自主地將山地履帶拖拉機在坡地上的姿態角信息轉換為所述姿態調整執行器的運動信息，并控制其動作，以進一步調整拖拉機的姿態角，使得其機體能夠自動適應坡道角度的變化而始終保持水平。該系統可用于山地履帶拖拉機在坡地工況下行駛或工作時的姿態調整自適應控制，實用性強，有較強的推廣與應用價值。

技術領域

本發明屬于農業機械控制技術領域，尤其涉及一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統。

背景技術

隨著我國丘陵山區農業機械化的發展，丘陵山區對于山地履帶拖拉機的需求越來越迫切，各類適用于丘陵山地工作環境的履帶拖拉機層出不窮。

丘陵山地的農業作業環境大多為崎嶇不平、坡度不等的緩坡或陡坡，因此對于履帶拖拉機的坡地穩定性要求極高?，F階段多采用液壓差高技術提高山地履帶拖拉機在坡地上的穩定性，其主要原理是利用液壓調平機構使拖拉機機體在坡地上保持水平。然而目前的液壓調平過程多為手動或遙控控制，山地履帶拖拉機本身并不能根據坡道角度及自身姿態自主調平，以使機體在坡道上始終保持水平。

針對上述現狀及實際需求，需要設計一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統，用于山地履帶拖拉機在坡地工況下行駛或工作時的姿態調整自適應控制，使得其機體能夠自動適應坡道角度的變化而始終保持水平。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統，該控制系統能夠為山地履帶拖拉機在坡地工況下的姿態調整自適應控制提供理論依據。

本發明所采用的技術方案是：所述一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統由姿態傳感器、信號調理器、姿態調整控制器及姿態調整執行器組成，所述姿態調整執行器為山地履帶拖拉機的姿態調整機構，由電磁換向閥和液壓缸構成，包括橫向調平機構及縱向調平機構。所述橫向調平機構包括左側電磁換向閥、左側液壓缸、右側電磁換向閥和右側液壓缸；所述縱向調平機構包括縱向電磁換向閥和縱向調平液壓缸。山地履帶拖拉機在坡地工況下進行姿態調整時，需要通過電磁換向閥正向或反向接通，以進一步控制液壓缸活塞桿伸縮，從而使拖拉機姿態角變化、機體保持水平。

所述姿態傳感器檢測得到山地履帶拖拉機在坡地上行駛或工作時的姿態角，并生成姿態角數據信號，該信號經過信號調理器處理后傳遞至姿態調整控制器。所述姿態調整控制器根據處理后的姿態角數據信號進行實時計算并生成調平控制信號，進一步對姿態調整執行器的運動進行控制，以調整山地履帶拖拉機在坡地上的姿態。

本發明的有益效果是，該山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統可用于山地履帶拖拉機在坡地工況下的姿態調整自適應控制，使得其機體能夠自動適應坡道角度的變化而始終保持水平，以提高拖拉機在坡地上的穩定性。本發明實用性強，有較強的推廣與應用價值。

附圖說明

圖1是本發明提供的一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統的結構框圖；

圖2是本發明提供的姿態調整執行器的結構框圖；

圖中：1.姿態傳感器，2.信號調理器，3.姿態調整控制器，4.姿態調整執行器，4-1.橫向調平機構，4-2.縱向調平機構，4-11.左側電磁換向閥，4-12.左側液壓缸，4-13.右側電磁換向閥，4-14.右側液壓缸，4-21.縱向電磁換向閥，4-22.縱向調平液壓缸。

具體實施方式

本發明提供了一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統，可用于山地履帶拖拉機在坡地工況下行駛或工作時的姿態調整自適應控制，使得山地履帶拖拉機機體能夠自動適應坡道角度的變化而始終保持水平，以提高其坡地穩定性。