[發明專利]一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統在審
| 申請號： | 201711325327.6 | 申請日： | 2017-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN108082315A | 公開（公告）日： | 2018-05-29 |
| 發明（設計）人： | 楊福增;潘冠廷;劉志杰;楚國評;谷趁趁;毛文菊;蒲應俊;楊軼凡 | 申請（專利權）人： | 西北農林科技大學 |
| 主分類號： | B62D55/116 | 分類號： | B62D55/116 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 712100 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態調整 履帶 山地 自適應控制系統 信號調理器 姿態傳感器 控制器 坡地 姿態調整機構 電磁換向閥 姿態角信息 自適應控制 運動信息 液壓缸 姿態角 坡道 可用 行駛 轉換 應用 | ||
【權利要求書】：
1.一種山地履帶拖拉機姿態調整自適應控制系統，包括姿態傳感器、信號調理器、姿態調整控制器及姿態調整執行器，其特征在于：
所述姿態傳感器用于檢測山地履帶拖拉機在坡地上行駛或工作時的姿態角，同時生成姿態角數據信號，并將該信號傳遞給信號調理器；
所述信號調理器用于對姿態角數據信號進行轉換、檢波、濾波、放大等處理，并進一步將處理后的姿態角數據信號傳遞給姿態調整控制器；
所述姿態調整控制器根據處理后的姿態角數據信號實時地計算出姿態調整所需要的液壓缸活塞桿伸縮量，并進一步根據系統壓力及流量等參數計算出電磁換向閥正向或反向接通的時間，同時生成調平控制信號，傳遞至姿態調整執行器；
所述姿態調整執行器為山地履帶拖拉機的姿態調整機構，由電磁換向閥和液壓缸構成，包括橫向調平機構及縱向調平機構；所述橫向調平機構包括左側電磁換向閥、左側液壓缸、右側電磁換向閥和右側液壓缸；所述縱向調平機構包括縱向電磁換向閥和縱向調平液壓缸；
所述姿態調整執行器中的電磁換向閥根據調平控制信號進行一定時間的正向或反向接通，并進一步控制液壓缸活塞桿伸縮，以實現拖拉機在坡地上的姿態調整功能；
前述過程為一個控制循環，當拖拉機遇到坡度變化時，則重新進行姿態角檢測，并進入下一控制循環。
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