[發明專利]一種無人自動駕駛汽車自主運行控制方法

在審

• 申請號: 201711322903.1
• 申請日: 2017-12-12
• 公開（公告）號: CN108037760A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 汪梅花
• 申請（專利權）人: 成都育芽科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種無人自動駕駛汽車自主運行控制方法，包括構建車輛自主運行檢測硬件設備，構建運行控制函數，構建控制網及自主運行等四個步驟。本發明一方面控制作業簡單易行，數據檢測效果和精度高，數據處理能力強，一方面可有效的在車輛運行過程的全程中，對車輛自身運行狀態和路面實際狀態進行采集并運算，可高效便捷的獲得車輛運行當前時的路面狀態參數信息，另一方面可將計算的到的路面狀態參數信息反饋到自動駕駛車輛的控制系統中，對車輛運行車速等參數進行指導調整，從而極大的提高車輛自主運行的安全性和可靠性。

技術領域

本發明涉及一種無人駕駛車輛運行控制方法，屬無人駕駛技術領域。

背景技術

隨著無人駕駛技術的推廣和使用，無人駕駛車輛逐步得到了推廣和應用，但當前在進行無人駕駛車輛運行中，當車輛處于自主運行狀態時，當前的自動駕駛系統采用的控制方法，往往無法對車輛運行過程中的外部路況環境參數及車輛自身狀態進行全面的綜合采集、整理并作為控制信號反饋到車輛控制系統中，指導車輛自主運行，從而導致當前自動駕駛車輛在運行中缺乏安全可靠的自主運行控制方法，同時在車輛自主運行過程中，也缺乏有效的數據通訊能力和車輛信息辨識能力，從而也導致當前的自動駕駛車輛運行管理能力相對較差，因此針對這一現狀，迫切需要開發一種無人駕駛車輛自主運行控制方法，以滿足實際使用的需要。

發明內容

本發明目的就在于克服上述不足，提供一種無人自動駕駛汽車自主運行控制方法。

為實現上述目的，本發明是通過以下技術方案來實現：

一種無人自動駕駛汽車自主運行控制方法，包括以下步驟：

第一步，構建車輛自主運行檢測硬件設備，首先根據使用需要，在車輛外表面設行駛路況檢測裝置，然后在車輛行車電腦電路內設設無線數據通訊裝置、檢測數據處理裝置及GNSS衛星導航裝置，然后由檢測數據處理裝置分別無線數據通訊裝置、GNSS衛星導航裝置、車輛行車電腦電路和行駛路況檢測裝置電氣連接，其中行駛路況檢測裝置至少兩個，環繞車輛軸線均布在車輛車頭、車尾及兩側位置；

第二步，構建運行控制函數，完成第一步后，在檢測數據處理裝置中錄入路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數、輪胎縱向力計算函數、車速計算函數備用，然后在檢測數據處理裝置中錄入車輛身份識別信息；

第三步，構建控制網，首先構建至少一個基于云處理基礎的數據處理服務器，然后由基于云處理基礎的數據處理服務器通過通訊網絡與第一步中的構建在車內的無線數據通訊裝置間建立數據連接，構成統一的數據通訊服務網，然后由基于云處理基礎的數據處理服務器向無線數據通訊裝置分別通訊識別信息，并保存在這車輛的檢測數據處理裝置內，然后通過無線數據通訊裝置讀取檢測數據處理裝置內的路面運動阻力計算函數、車輪滑移率計算函數、輪胎縱向力計算函數、車速計算函數和車輛身份識別信息并保存在基于云處理基礎的數據處理服務器內備用；

第四步，自主運行，在完成第三步作業后，首先通過車輛行車電腦電路驅動車輛進行自主運行，在自主運行時，首先一方面通過行駛路況檢測裝置對路面類型進行檢測，路面與車輛底盤間距、路面起伏度和坡度進行檢測，并將檢測的數據反饋到檢測數據處理裝置中，另一方面對車輛運行時的外部環境溫度、濕度、風向、風速檢測、路面障礙物信息檢測，同時對車輛的當前運行車速、車輛當前位置進行定位、發動機轉速、胎壓數據及車輛載重數據進行檢測，然后將檢測到的數據匯總到車輛的檢測數據處理裝置內，一方面通過檢測數據處理裝置內第二步錄入的運行控制函數對車輛運行狀態進行初步檢測評估，另一方面將檢測數據和檢測數據處理裝置初步檢測評估數據發送到到基于云處理基礎的數據處理服務器中，由基于云處理基礎的數據處理服務器輔助進行數據檢測評估，并將最終評估結果保存到基于云處理基礎的數據處理服務器內，然后發送到檢測數據處理裝置內并對檢測數據處理裝置內的初步檢測評估數據進行替換，得到最終檢測評估數據，最后根據最終檢測評估數據對車輛運行狀態進行控制調整，實現車輛自主運行控制的目的。